Loam的編譯安裝執行及可能遇到的問題

對於loam和ros的教程大部分都不是很詳細，尤其是對於一些報錯的解決方法，這周成功編譯並執行了loam，把詳細過程以及遇到的問題記錄下來以供交流備份。

一.環境的安裝（已安裝ubuntu和ros的可以跳過）

1.loam是在ubuntu系統下執行的，16.04和14.04都可以，不推薦虛擬機器使用ubuntu，容易遇到很多錯誤，推薦雙系統安裝             ubuntu16.04，

2.在ubuntu系統下，想編譯使用loam，需要安裝ros，安裝方法見ros wiki，這裡只提供ubuntu 16.04加ros kinetic的安裝方法     如果在初始化rosdep時遇到問題，更換網路或者使用流量開熱點，一般就可以解決。這個問題常出現於網路情況不好。

二.loam的依賴的安裝

loam的編譯和執行需要使用pcl，如果使用的是ubuntu 16.04和kinetic，需要使用源**進行編譯安裝pcl1.8,作者實測如果使用apt-get安裝的pcl1.7會造成後續執行loam時multiscanregistration出錯，如果已經安裝了pcl1.7,可以先解除安裝pcl1.7

sudo apt-get remove libpcl1.7

sudo apt-get remove libpcl-*

/bin/bash

安裝pcl的依賴

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

git clone

sudo apt-get install git

首先進入pcl的源**檔案新建release資料夾並執行cmake

cd pcl

mkdir release
cd release
cmake -dcmake_build_type=none -dcmake_install_prefix=/usr \
-dcmake_install_prefix=/usr ..

make -j8

make -j4

編譯成功後輸入進行安裝

sudo make install

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions ros-kinect-pcl-ros

三.loam的編譯安裝

1.loam的編譯需要使用catkin，如果已經建立catkin_ws,可以跳過下面這步

mkdir -p catkin_ws/src

cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/src # catkin_ws自己的ros工作空間。

git clone 

cd catkin_ws

catkin_make
source ~/devel/setup.bash

至此，loam已經編譯完成

四.loam的執行

1.使用bag檔案

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

rosbag play ~/nsh_indoor_outdoor.bag

2.使用pcap檔案：

安裝驅動

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=vlp16 _pcap:=/home/wangzhiyong/dianyun1.pcap _read_once:=true

五.錯誤處理

1.multiscanregistration報錯

2.error: 『downsizefiltermap』 was not declared in this scope錯誤

3.提示缺少ros package

輸入 

sudo apt-get install ros-kinetic-******xx

使用vlp16執行loam參考

Phonegap專案建立 編譯 安裝 執行

一 建立 phonegap專案 1.cd workspace 2.建立phonegap專案 cordova create 目錄 識別符 顯示名 例如 cordova create hello com.example.hello myhello 目錄結構如下 1 其中www就是目錄程式的主目錄 www...

安裝執行時及例程

安裝執行時及例程 安裝執行時環境 只需要裝一次，您就可以在任何時候執行air程式了。安裝windows版本 2.雙擊安裝檔案air1 win beta1.exe 3.根據提示完成安裝。4.如果你修改了mms.cfg 檔案，則在執行air程式之前刪除它，在windows作業系統中該檔案放置在c win...

scrapy的安裝執行

方式一 直接在pycharm裡面的settigs projectinterpreter下面新增scrapy 方式二 方式一不可行，手動新增scrapy框架 第一步 安裝好conda和python 第二步 將conda配置到環境變數 第三步 在cmd安裝 conda install c conda f...