本文是小白我學習slam的記錄，方便自己以後看起來沒有辣麼凌亂，當記個工程日誌嘛。
典型的slam系統硬體組成主要由測距感測器，odometry 里程計，處理器，imu,運動機械人等。最簡單的結構為可以移動的機械人平台並且至少包含乙個測距單元。其過程包括特徵提取，資料關聯，狀態估計，狀態更新以及特徵更新等。對於其中每個部分，均存在多種實現方法。
slam按照感測器來分，分為視覺slam(vslam)和雷射slam。視覺slam基於攝像頭返回的影象資訊，雷射slam基於雷射雷達返回的點雲資訊。
總體框架如下：
視覺SLAM（一） 視覺SLAM框架
主要參考書目是高翔博士的 視覺slam十四講 中間會記錄一些個人實踐經驗和思考。slam伴隨著機器視覺發展和機械人導航已經相對成熟，形成了合理高效的基本框架。主要包含 感測器資料 前端視覺里程計 後端優化 回環檢測 建圖。採集根據不同應用場景和需求進行選擇，主要有如下幾種感測器 也就是單獨乙個攝像機...
GIS 整體框架介紹
gis 整體框架介紹 arcgis server是乙個發布企業級gis應用程式的綜合平台，提供了建立和配置gis應用程式和服務的框架，可以滿足各種客戶端的各種需求，這是對 arcgis server乙個抽象的描述，那麼arcgis server在gis應用中具體扮演什麼樣的角色呢？使用過arcgis...
視覺SLAM框架式整理
自己翻譯並整理的，若有誤麻煩指出來，謝謝！利用平台操作slam系統採集的資料，構建周圍世界的地圖，並在地圖中同時定位自身。平台上搭載的感測器具有多種功能，如單目攝像頭 雙目攝像頭 立體攝像頭 rgb d攝像頭 雷射雷達等。slam技術在計算機視覺和機械人領域中占有重要地位。slam 系統大多基於小區...