具體模型可以參考：
《輪式移動機械人的軌跡跟蹤控制研究》- 張樂超
我所做的是比基礎知識多邁了一步而已。
專案主要內容：
1、針對ros小車，實現基於外部視覺測量的滑模控制閉環，實現對期望軌跡的跟蹤。
滑模使用了快速雙冪次滑模控制方法，機械人的模型就是通用的二輪模型。
視覺測量使用了外部的測量，先驗證此框架的可行性。後續我會做主動測量的。
3、可以看出怎麼增加成員函式和成員變數。
並沒有給出乙個最簡框架，但給了足夠詳細的注釋，相信有點程式設計基礎的都能看懂。
如果想只跑一下開環的運動，只需要在launch檔案如下修改：
開環運動的引數去程式中按照自己的需求修改就好了，相信你能找到！
擁塞控制中的開環和閉環控制
擁塞控制是很難設計的，因為它是乙個動態的問題，許多情況下，甚至正式擁塞控制機制本身成為引起網路效能惡化甚至死鎖的原因。從控制理論的角度來看擁塞控制這個問題，可以分為開環控制和閉環控制兩種方法。開環控制就是在設計網路時事先將有關擁塞發生的所有因素考慮周到，一旦系統執行起來就不能在中途改正。閉環控制是基...
開 閉環控制的直流調速系統
1 有三種方法調節電動機的轉速 1 調節電樞供電電壓 2 減弱勵磁磁通 3 改變電樞迴路電阻 2 g m系統工作原理 由原動機 柴油機 交流非同步或同步電動機 拖動直流發電機 g 實現變流，由 g 給需要調速的直流電動機 m 供電，調節g 的勵磁電流即可改變其輸出電壓 u，從而調節電動機的轉速 n ...
閉環負反饋的特徵 開環控制系統與閉環控制系統的區別
自動控制系統按系統的結構特點分類，可以分為開環控制系統和閉環控制系統。這二者有何區別，本文就為大家介紹一下。01開環控制系統 其控制裝置與被控物件之間，只有順向作用而沒有反向聯絡，系統既不需要對輸出量進行測量，也不需要將它反饋到輸入端與給定輸人量進行比較，故系統的輸入量就是系統的給定值。而開環控制系...