一、sprintf浮點數問題
最近遇到了乙個問題，就是ucosii中浮點數呼叫printf顯示不正常，但是裸機上對浮點數支援正常，以下是詳細情況。pragma data_alignment
在ucos中呼叫printf除錯浮點數的時候，在記憶體中表示正確，但是列印資料就都為0.00，其他整形資料表示正常。
定義了乙個float型別的變數i，在記憶體中的資料是這樣的，如下圖所示：
但是當呼叫printf列印的時候，會發現列印結果是這樣的：
在裸機上的執行結果是完全正常的，也就是說問題是出在ucos上。
經查資料得知，這是由於使用者任務堆疊沒有八字節對齊導致的，執行裸機程式時，系統的預設堆疊式八字節對齊的，但是ucos的使用者任務堆疊就不是這樣了。
將使用者堆疊八字節對齊即可。
解決方案：
1、iar下的解決方案：
通過#pragma data_alignment指定對齊位元組數
例如：
#pragma data_alignment=8
os_stk task1_led1_stk[task1_led1_stk_size];
#pragma data_alignment=8
os_stk task2_backlight_stk[task2_backlight_stk_size];
在任務堆疊宣告前面加入強制八字節對齊命令，如下：
__align(8) static os_stk taskequipmentstk[task_equipment_stk_size]; //任務堆疊
__align(8) static os_stk taskuartrcvstk[task_uartrcv_stk_size];
__align(8) static os_stk taskfilercvstk[task_filercv_stk_size];
__align(8) static os_stk taskftpstk[ task_ftp_stk_size ];
__align(8) static os_stk taskerrorraters485stk[ task_error_rate_rs485_stk_size ];
這事兒的歷史在於arm本身不支援非對齊資料訪問；因此在有了64bit的資料操作指令後，指令要求8位元組對齊。
進而，在編譯器的某個版本之後（rvct3？），aapcs就要求堆疊8位元組對齊。
是先有8位元組對齊的aapcs，然後才有的cm3。先後順序要注意。cm3 r2p0之前，自動壓棧也不要求8對齊，r2p0好像才是強制對齊的。
printf的8對齊是c執行庫要求的，和硬體無關，c rtl手冊有寫，可以去閱讀。其根源在於aapcs要求；而aapcs根源在於ldrd這類指令。pragma data_alignment
換句話，未來如果128bit資料操作有了，arm還不支援非對其，那aapcs可能公升級為16位元組對齊。
二、功能比較
訊息佇列可以存放多個訊息，可以設定先進先出或者後進先出，但是需要控制好時序，因為不能像訊號量集一樣去濾波（識別）訊號。
郵箱進行傳遞單一資料，但是有指向性，可利用性好；
訊號量使用時，在累增，只能通過非0來進行動作；訊號量集則是通過16位資料的對應值來進行識別；
三、堆疊異常
盡量避免將空的指標資料進行迴圈；
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