Mrobot學習手冊（TK1 Mrobot小車）

2021-08-31 14:00:18 字數 3714 閱讀 4064

tk1(遠端主機)系統環境：

ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop

膝上型電腦(主機)系統環境：

ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop-full

tk1(遠端主機)配置

ctrl+alt+t開啟終端


mkdir -p mrobot_ws/src //建立src資料夾


cd ~/mrobot_ws/src


catkin_init_workspace //建立工作空間


git clone 


sudo apt-get update


cd .. //回到~/mrobot_ws目錄下


catkin_make
筆記本(主機)配置

ctrl+alt+t開啟終端


mkdir -p mrobot_ws/src //建立src資料夾


cd ~/mrobot_ws/src


catkin_init_workspace //建立工作空間


git clone 


sudo apt-get update


cd .. //回到~/mrobot_ws目錄下


catkin_make
usb繫結設定使用usbhub連線好tk1，並且把小車的串列埠連線到hub上（設定好了usb的位置就不要動，如果以後改變了小車串列埠usb和雷達usb位置需要重新繫結）

開啟終端，輸入命令：

記錄下usb裝置等kernels、idvendor以及idproduct，填寫到mrobot.rules⾥裡里⾯面

首先記錄小車串列埠的資訊，然後填入mrobot.rules並儲存

然後執行繫結程式

繫結程式

重新插拔小車串列埠，開啟終端，執行ls /dev，檢查是否繫結成功

如果顯示有mrobot，則繫結成功，接下來繫結雷射雷達，固定小車的usb口不變，把雷達插到usbhub上

開啟終端，輸入命令：

記錄下usb裝置等kernels、idvendor以及idproduct，填寫到mrobot.rules⾥裡里⾯面

首先記錄雷達串列埠的資訊，然後填入mrobot.rules並儲存

然後執行繫結程式

繫結程式

重新插拔雷達串列埠，開啟終端，執行ls /dev，檢查是否繫結成功

如果顯示有rplidar，則雷達繫結成功，檢查是否有mrobot和rplidar，如有，則繫結流程結束

主從機配置

推薦設定好路由器的dchp，把小車和筆記本的ip位址固定

在本教程中

筆記本(主機)的ip為 192.168.199.190

tk1(遠端主機)的ip為 192.168.199.247

首先分別在tk1和筆記本上安裝vim

sudo apt-get install vim           //安裝vim
若提示找不到軟體包，則先執行，以下指令再安裝vim

sudo apt-get update
安裝好vim之後，分別開啟筆記本和tk1的終端，檢視hostname

$ hostname


tegra-ubuntu //tk1的hostname


$ hostname


thinkpad-edge-e430c //筆記本的hostname
在tk1上開啟終端

sudo vim /etc/hosts
輸入密碼回車，在vim編輯器中按i在最後插入一行，內容為

192.168.199.190  thinkpad-edge-e430c
然後按esc,輸入:wq儲存

編輯~/.bashrc檔案

vim ~/.bashrc
在最後一行加入

export ros_hostname=tegra-ubuntu


export ros_ip=192.168.199.247


export ros_master_uri=
然後按esc,輸入:wq儲存

同理，在筆記本上開啟終端

sudo vim /etc/hosts
輸入密碼回車，在vim編輯器中按i在最後插入一行，內容為

192.168.199.247  tegra-ubuntu
然後按esc,輸入:wq儲存

編輯~/.bashrc檔案

vim ~/.bashrc
在最後一行加入

export ros_hostname=thinkpad-edge-e430c


export ros_ip=192.168.199.190
然後按esc,輸入:wq儲存

到此為止，主從機配置完成

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