ROS 用Python寫乙個簡單服務

一.編寫服務資料：

在功能包的頂級目錄中，建立srv資料夾，並在裡面建立.srv檔案（先成為a.srv）

在srv檔案中，填入服務資料，如：

int64 a

int64 b
---int64 sum

二.修改cmakelist和package.xml：

cmakelist：

catkin_package(

...catkin_depends message_runtime ...
...)

add_service_files(

files
a.srv
)

generate_messages(

dependencies
std_msgs
)

message_generation

message_runtime

/home/ch/fortest/devel/lib/python2.7/dist-packages）

四.編寫服務py檔案：

from beginner_tutorials（功能包名）.srv import *

import rospy
def handle_add_two_ints(req): # 請求處理函式，req是請求資料報
print "returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
return addtwointsresponse(req.a + req.b) #返回應答資料報（這裡傳進去的引數按.srv檔案的順序填寫）
def add_two_ints_server():
rospy.init_node('add_two_ints_server（服務節點名）')
s = rospy.service('add_two_ints（服務名）', addtwoints（srv檔名）, handle_add_two_ints)
print "ready to add two ints."
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
add_two_ints_server()

#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *
def add_two_ints_client(x, y):
rospy.wait_for_service('add_two_ints')
try:
add_two_ints = rospy.serviceproxy('add_two_ints', addtwoints) #獲得乙個請求處理函式的控制代碼，在下面會用到
resp1 = add_two_ints(x, y) # 直接將引數按.srv檔案中的順序填好，傳入控制代碼，即可得到結果
return resp1.sum
except rospy.serviceexception, e:
print "service call failed: %s"%e
def usage():
return "%s [x y]"%sys.ar**[0]
if __name__ == "__main__":
if len(sys.ar**) == 3:
x = int(sys.ar**[1])
y = int(sys.ar**[2])
else:
print usage()
sys.exit(1)
print "requesting %s+%s"%(x, y)
print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))

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