我們小時候就接觸過電機。一節電池，乙個電機，只要將電機的兩根電源線連線到電池的兩邊，它就轉起來了，如果將兩根電源線倒過來接，電機就會反正來轉。這確實是最簡單的方法，但是後來我們會發現兩個問題。一是速度永遠沒有辦法改變，二是不可能隨時隨地的改變兩根電源線的位置。
電機肯定不能簡單的像我們小時候那樣控制，那正確的控制電機的方法是什麼呢？給它一段指令，它可以通過這個指令來控制自己的前進後退停止以及加速減速。但是電機又聽不懂我們微控制器的語言，怎麼辦呢？那麼就來了個翻譯官——電機驅動晶元。
tb6612是雙驅動，也就是可以驅動兩個電機
下面分別是控制兩個電機的io口
stby口接微控制器的io口清零電機全部停止，
置1通過ain1 ain2，bin1，bin2 來控制正反轉
vm 接12v以內電源
vcc 接5v電源
gnd 接電源負極
驅動1路
pwma 接微控制器的pwm口
真值表：
ain1 0 0 1
ain2 0 1 0
停止 正傳 反轉
a01a02 接電機1的兩個腳
驅動2路
pwmb 接微控制器的pwm口
真值表：
bin1 0 0 1
bin2 0 1 0
停止 正傳 反轉
b01b02 接電機2的兩個腳
1.該電機的最左和最右分別是電機線-和電機線+，可以直接一頭接電源vcc，一頭接地gnd,這時電機便能夠轉動起來，此時電機為簡單的開環，不能夠實現控制它的速度，但是可以通過電機線接電源vcc和地gnd改變電機的方向。到後期使用**測試的時候，如果出現電機轉動不了，第一步也是先測試電機的好壞，通過電機線直接接通電源便能測試。
2.中間的四個引腳從左到右分別是編碼器電源，編碼器輸出a相和b相、編碼器地線，通過將這四個引腳與驅動模組tb6612相連可以實現電機的閉環控制，其中要注意的是，編碼器電源和編碼器地線分別要接vcc和gnd,不能像電機線一樣隨意換，如果接反可能會燒壞驅動模組。
微控制器負責將指令送給驅動晶元，驅動晶元解讀指令後讓電機做出相應操作。
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