對a**循跡過程進行分析，**軌道對a**效能的要求，為設計參考軌道提供指導。
a**被稱為自動導引車，那麼它是如何實現自動導引的呢？一般的a**通過安裝在車體中軸首尾兩端的感測器檢測地面上鋪設的軌道，隨後調整驅動輪的角度或者速度實現對軌道的跟隨，以此實現自動導引。本文研究行駛軌道與a**運動效能的關係。
1 正弦曲線
首先來看正弦曲線，如下圖所示。其中兩個箭頭的起點位於a**中軸線上，表示感測器的按照位置，箭頭指向軌道的切線方向。
我們假設前面的點總是勻速運動（即速度v=1
v=1v=
1m/s），後面的點為了始終保持在軌道上必須滿足一定的條件。我們將後點的線速度畫出，如下圖所示。可見後點的速度並不是恆定的，而是突然變大，這一現象被稱為「甩尾」。在經過曲線的波峰和波谷之前，後點的最大速度甚至能達到前點的兩倍。在經過波峰時，後點速度總是先減小再增大。**表明車的長度越長，所需的最大速度越大。
2 8字形曲線
下面是跟蹤8字形軌道。正弦曲線是光滑曲線，而8字形曲線雖然連續但並不光滑，可以看到後點的速度也是不光滑的。
3 圓弧連線的直線軌道
下面是跟蹤由圓弧連線的直線軌道。由於鋪設簡單，這種軌道是實際應用最多的一種。
我們改變圓弧段的半徑看看對後點速度的影響，如下圖所示。我們令車長l=1
l=1l=
1m，圓弧段半徑 r
rr 的取值範圍為0.5
0.50.
5m~2
22m。由圖可見，半徑 r
rr 越大，後點速度的波動越小；半徑越小，後點速度變化越劇烈。
4 clothoid螺旋曲線
下面是跟蹤clothoid螺旋曲線軌道。clothoid曲線的特點是曲率隨弧長線性變化，此時a**後點的速度變化平緩。
通過以上幾個例子，我們可以總結出：在設計導引軌道時，軌道的曲率半徑最好不要小於車長，而且曲率最好連續變化，即軌道曲線的二階導數是連續的。
什麼是軌對軌
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軌到軌運放
運放的輸入電位通常要求高於負電源某一數值，而低於正電源某一數值。經過特殊設計的運放可以允許輸入電位在從負電源到正電源的整個區間變化，甚至稍微高於正電源或稍微低於負電源也被允許。這種運放稱為軌到軌 rail to rail 輸入運算放大器。很多運放的輸入不允許達到電源或地，輸出達不到電源或地。如果是r...
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