二、實時作業系統的特徵
三、實時排程演算法分類
四、實時排程常用演算法
五、優先順序倒置
實時系統 ：指能及時響應外部事件的請求，在規定時間內完成對該事件的處理，並控制所有實時任務協調一致地執行計算機系統。
（一）實時控制系統
如：飛機的自動駕駛系統，飛彈的制導系統
（二）實時資訊處理系統
如：飛機訂票系統，情報檢索系統
實時作業系統的特點：
快速進行上下文切換
實時任務小
能夠快速響應外部中斷
具有程序間通訊工具的多工處理，如訊號量、訊號和事件
快速儲存資料的檔案
使用可以快速儲存資料的特殊順序檔案
基於優先順序的搶占式排程
最小化中斷被禁用的時間間隔
將任務延遲固定時間
特殊警報和超時處理
按任務執行時是否呈現週期性劃分：
週期性實時任務
非週期性實時任務
根據截至時間的要求來劃分：
硬實時任務：
必須在最後期限內開始或完成。否則會給系統帶來不可接受的破壞或知名的錯誤。
軟實時任務：時間限制較弱。
1.確定性
操作在固定的、預定的時間或預定的時間間隔內執行。
關心作業系統在確認中斷之前延遲多長時間
2.響應性
獲得中斷訊號以後，怎麼去服務於這個事件
包括開始執行中斷的時間
包括執行中斷的時間
3.可靠性
根據實時任務性質，分為硬實時排程和軟實時排程
按排程方式，分為非搶占式排程演算法和搶占式排程演算法
（1）非搶占式輪轉排程演算法
由一台計算機控制若干個相同的（或類似的）物件，並為其建立對應的實時任務，將它們排成乙個輪轉佇列。排程程式選擇隊首任務執行，執行結束後將它掛到隊尾等待。
（2）非搶占式優先排程演算法
若在系統中還含有少量具有一定要求的實時任務，可採用非搶占式優先排程演算法。系統為這些任務賦予較高的優先順序，當這些實時任務到達時，將它們安排在就緒佇列隊首，當前任務自我終止或執行完成後，可去排程隊首的高優先程序。
（1）基於時鐘中斷的搶占式優先順序排程演算法
當某實時任務到達後，它的優先順序高於當前任務的優先順序，等到時鐘中斷發生時，排程程式才剝奪當前任務的執行，將處理機分配給新到的高優先順序任務。
（2）立即搶占的優先順序排程演算法
一旦出現外部中斷，只要當前任務未處於臨界區，立即剝奪當前任務的執行，把處理機分配給請求中斷的緊迫任務。
根據任務的截止時間確定任務的優先順序，具有最早截止時間的任務具有最高優先順序，排在隊伍的隊首。
edf演算法既可用於搶占式排程演算法中，也可用於非搶占式排程演算法中。
（1）非搶占式排程方式用於非週期實時任務
該例中，有四個非週期性任務先後到達。根據開始截止時間的早晚來排程任務執行。先排程執行任務1，任務1執行期間任務2、3先後到達，因為任務3的開始截止時間早於任務2的，故系統在任務1後先排程任務3執行。後面與此類似。
（2）搶占式排程方式用於週期性實時任務
該例中兩個週期任務a、b，其週期分別為20ms，50ms。每個週期的處理時間分別為10ms，25ms。
為了說明通常的優先順序排程不能適用於實時系統，增加第二和第三行。第二行假定任務a具有較高的優先順序，第三行假定任務b具有較高的優先順序。會出現錯過任務最後期限的問題，說明利用通常的優先順序排程失敗。
第四行採用最早截止時間優先演算法的時間圖。
該演算法確定任務優先順序根據的是任務的緊急（或鬆弛）程度。任務緊急程度越高，賦予該任務的優先順序越高，以使之優先執行。
該演算法只要用於可搶占排程方式中。
該例中有兩個週期任務a、b，任務a要求每20ms執行一次，執行時間10ms，任務b要求每50ms執行一次，執行時間25ms。
在t1=0時，鬆弛度=必須完成時間-自身執行時間-當前時間，a1的鬆弛度10ms。b1的鬆弛度為25ms，故先排程a1執行。在t2=10ms時，a2的鬆弛度為20ms，b1的鬆弛度為15ms，故先排程b1執行。後面以此類推。
在系統中存在著影響程序執行的資源而可能產生「優先順序倒置」的現象，即高優先順序（或執行緒）被低優先順序程序（或執行緒）延遲或阻塞。
不同優先順序執行緒對共享資源的訪問的同步機制。優先順序為１和３的執行緒p3和執行緒p1需要訪問共享資源，優先順序為２的執行緒p2不訪問該共享資源。當p1正在訪問共享資源時，p3等待互斥體，但是此時p1被p2搶先了，導致p2執行p3阻塞。即優先順序低的執行緒p2執行，優先順序高的p3被阻塞。
採用動態優先順序繼承方法。
當高優先順序程序p1要進入臨界區，去使用臨界資源r，如果已有乙個低優先順序程序p3正在使用該資源，此時一方面p1被阻塞，另一方面由p3繼承p1的優先順序，並一直保持到p3退出臨界區。這樣的目的在於不讓比p3優先順序稍高，但比p1優先順序低的程序如p2插進來，導致延緩p3退出臨界區。
處理機排程 實時排程
實時系統 指系統能夠在限定的響應時間內提供所需水平的服務。指計算的正確性不僅取決於程式的邏輯正確性，也取決於結果產生的時間，如果系統的時間約束條件得不到滿足，將會發生系統出錯。系統處理能力足夠強 處理能力不足可能會出現某些實時任務不能得到及時處理，導致難以預料的後果。採用搶占式排程機制 具有快速切換...
處理機排程與死鎖
1.程序排程的功能 儲存處理機的現場資訊，按某種演算法選取程序，把處理器分配給程序 2 程序排程方式 非搶占方式 一旦把處理機分配給某程序後，不管它要執行多長時間，都一直讓它執行下去，決不會因為時鐘中斷等原因而搶占正在執行程序的處理機，也不允許 其它程序搶占已經分配給它的處理機。直至該程序完成，自願...
處理機排程與死鎖
1 非搶占方式 non preemptive mode 一旦處理機分配給某程序，該程序一直執行。決不允許其他程序搶占已分配執行程序的處理機。2 搶占方式 preemptive mode 允許排程程式根據某種原則，暫停某個正在執行的程序，將處理機重新分配給另一程序。程序排程方式比較 3 中級排程 in...