NAO基本操作 姿勢控制

2021-09-25 03:53:04 字數 1375 閱讀 8869

from naoqi import alproxy


motionproxy=alproxy("almotion",ip,port)


postureproxy=alproxy("alrobotposture",ip,port)
握緊右手

# 用choregraphe調arm中的六個引數，最後乙個取值在０和１之間，１表示握緊手，０表示鬆開手


import almathpo


effectorname="rhand"


arm=[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,1.0]


arm=[x*almath.to_rad for x in arm]


speed=0.5


motionproxy.angleinterpolationwithspeed(effectorname,arm,speed)
返回當前的動作。如果現在的動作不在預設的動作列表中時，則返回「unknown」

postureproxy.getposture()
檢視預設的動作列表中全部的姿勢**

postureproxy.getposturelist()
使機械人進入引數中要求的預定義姿勢，可以改變移動的速度，具備智慧型效果（自動防摔等等）

posturename=""


speed=0.5 (０到１之間)


postureproxy.gotoposture(posturename,speed)
和上面的方法效果一樣，只是不具備智慧型效果

posturename=""


speed=0.5
終止現在的位置插值

postureproxy.stopmove()
返回當前的　posture family（相當於把某一系列的動作歸為一類）

# 檢視所有預定義姿勢族的向量


postureproxy.getposturefamilylist()


postureproxy.getposture()
gotoposture()方法執行失敗之前的最多嘗試次數（預設為３）

maxtrynumber=5


postureproxy.setmaxtrynumber(maxtrynumber)

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