c 內聯函式 inline

使用函式能夠避免將相同**重寫多次的麻煩，還能減少可執行程式的體積，但也會帶來程式執行時間上的開銷。

函式呼叫在執行時，首先要在棧中為形參和區域性變數分配儲存空間，然後還要將實參的值複製給形參，接下來還要將函式的返回位址（該位址指明了函式執行結束後，程式應該回到**繼續執行）放入棧中，最後才跳轉到函式內部執行。這個過程是要耗費時間的。

另外，函式執行 return 語句返回時，需要從棧中**形參和區域性變數占用的儲存空間，然後從棧中取出返回位址，再跳轉到該位址繼續執行，這個過程也要耗費時間。

總之，使用函式呼叫語句和直接把函式中的**重新抄寫一遍相比，節省了人力，但是帶來了程式執行時間上的額外開銷。

一般情況下，這個開銷可以忽略不計。但是，如果乙個函式內部沒有幾條語句，執行時間本來就非常短，那麼這個函式呼叫產生的額外開銷和函式本身執行的時間相比，就顯得不能忽略了。假如這樣的函式在乙個迴圈中被上千萬次地執行，函式呼叫導致的時間開銷可能就會使得程式執行明顯變慢。

作為特別注重程式執行效率，適合編寫底層系統軟體的高階程式語言，c++ 用 inline 關鍵字較好地解決了函式呼叫開銷的問題。

inline vector3d world2camera ( const vector3d& p_w, const se3& t_c_w )

增加了 inline 關鍵字的函式稱為「內聯函式」。內聯函式和普通函式的區別在於：當編譯器處理呼叫內聯函式的語句時，不會將該語句編譯成函式呼叫的指令，而是直接將整個函式體的**插人呼叫語句處，就像整個函式體在呼叫處被重寫了一遍一樣。

有了內聯函式，就能像呼叫乙個函式那樣方便地重複使用一段**，而不需要付出執行函式呼叫的額外開銷。很顯然，使用內聯函式會使最終可執行程式的體積增加。以時間換取空間，或增加空間消耗來節省時間，這是計算機學科中常用的方法。

內聯函式中的**應該只是很簡單、執行很快的幾條語句。如果乙個函式較為複雜，它執行的時間可能上萬倍於函式呼叫的額外開銷，那麼將其作為內聯函式處理的結果是付出讓**體積增加不少的代價，卻只使速度提高了萬分之一，這顯然是不划算的。

有時函式看上去很簡單，例如只有乙個包含一兩條語句的迴圈，但該迴圈的執行次數可能很多，要消耗大量時間，那麼這種情況也不適合將其實現為內聯函式。

另外，需要注意的是，呼叫內聯函式的語句前必須已經出現內聯函式的定義（即整個數體），而不能只出現內聯函式的宣告。