動態規劃思路
機械人在遍歷整個環境前，應已知環境，即已獲取全域性地圖；目前較常見的為雷射slam方案，如科沃斯、小公尺等成熟產品；地圖中障礙分布已知，且可實時可知機械人所在空間位置；
然後在全域性地圖選取需要清掃的範圍，清掃範圍內，可採用自動全覆蓋規劃演算法；
已知定位和路線，僅需路徑跟蹤演算法，從而實現覆蓋清掃；
已知：機械人的定位資訊
地圖資訊無
流程：
在未知環境中，假設無遠距離感測器，從而通過固定」弓「字形遍歷，同時進行實時探索環境；
由於環境未知，故每次探索大小固定如4*4m矩形框；
可採用水平方向遍歷，遇到障礙物可採用固定方向貼邊繞行，遍歷到盡頭，遇到的障礙物應實時記錄其位置進行標記，實現建圖功能；
重複實現第3步，從而遍歷4*4矩形框環境；
重複3 、 4兩個步驟，將環境進行遍歷；
已知：機械人的定位資訊
地圖資訊無
流程：
條件覆蓋，路徑覆蓋，語句覆蓋，分支覆蓋
語句覆蓋是指選擇足夠的測試用例，使得執行這些測試用例時，被測程式的每乙個語句至少執行一次，其覆蓋標準無法發現判定中邏輯運算的錯誤 判定覆蓋是指選擇足夠的測試用例，使得執行這些測試用例時，每個判定的所有可能結果至少出現一次，但若程式中的判定是有幾個條件聯合構成時，它未必能發現每個條件的錯誤 條件覆蓋是...
條件覆蓋，路徑覆蓋，語句覆蓋，分支覆蓋
語句覆蓋是指選擇足夠的測試用例，使得執行這些測試用例時，被測程式的每乙個語句至少執行一次，其覆蓋標準無法發現判定中邏輯運算的錯 誤 判定覆蓋是指選擇足夠的測試用例，使得執行這些測試用例時，每個判定的所有可能結果至少出現一次，但若程式中的判定是有幾個條件聯合構成時，它未必能 發現每個條件的錯誤 條件覆...
動態規劃 思想
動態規劃 把問題劃分成子問題遞迴求解，並且保留中間結果以避免重複計算子問題的方法，叫動態規劃。eg 三角形路徑數字之和 關鍵思想 1，劃分成若干子問題 2，子問題的狀態，及若干狀態值 狀態的表述。3，子狀態之間的轉換 即遞迴求解，子狀態到上一級子狀態之間的變換關係 即如何從乙個或多個值已知的狀態，求...