所以我們要熟悉一些引數及概念。
步進頻率是一種將電脈衝轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到乙個脈衝訊號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動乙個固定的角度（及步進角）。我們可以通過控制脈衝個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時您可以通過控制脈衝頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。
輸入乙個電脈衝訊號，步進電動機轉子相應的角位移。它與控制繞組的相數、轉子齒數和通電方式有關。步距角越小，運轉的平穩性越好。
步進電機是一種與專門用於速度和位置精確控制的特種電機，它旋轉是以固定的角度(稱為「步距角」 )一步一步執行的，故稱步進電機。其特點是沒有累積誤差，接收到控制器發來的每乙個脈衝訊號，在驅動器的推動下電機運轉乙個固定的角度，所以廣泛應用於各種開環控制。
步進驅動器是一種能使步進電機執行的功率放大器，能把控制器發來的脈衝訊號轉化為步進電機的功率訊號，電機的轉速與脈衝頻率成正比，所以控制脈衝頻率可以精確調速，控制脈衝數就可以精確定位。
兩相步進電機，基本步距角1.8度，即：200個脈衝電機轉一圈，稱之為整步。
可以在步進電機的驅動器上設定細分數，其作用是：
設定為2細分（也稱為半步）時，則步距角為0.9度，400個脈衝轉一圈。
設定為4細分時，則步距角為0.45度，800個脈衝轉一圈。
設定為8細分時，則步距角為0.225度，1600個脈衝轉一圈。
細分數越高，上位機發乙個脈衝走的長度越小，精度越高！這個很好理解，乙個脈衝走10公釐，10%誤差時，乙個脈衝誤差1公釐，乙個脈衝走1公釐，同樣是10%誤差時，乙個脈衝誤差0.1公釐。當然我們不可能把細分數設的很大，達到每個脈衝行走的長度特別小的目的。因此我們首先記住：兩相步進電機200個脈衝轉一圈就行了！細分越大，步進電機轉一圈的脈衝數越大！
概述：步進電機的轉速可以用脈衝頻率來控制，步進電機的脈衝執行頻率跟轉速成正比，可以通過計算公式計算出步進電機的轉速。
步進電機轉速 = 頻率 x 60 /200 x 細分數
其中：步進電機轉速的單位是：分/轉； 脈衝頻率的單位是：赫茲
舉例說明：
步進電機採用整步，即1細分時，脈衝頻率1k（1000赫茲），轉速=1000 x 60/200 =300轉/分。
注意事項：此公式適應於兩相步進電機，如果三相混合式步進電機，可能因為驅動器內部演算法不一致，結果跟實際轉速不一致。
舉例1：如何控制步進電機速度（即，如何計算脈衝頻率）：
假定設定為四細分數，電機轉一圈所需要的脈衝數即為800個，要實現步進電機600轉/分的轉速，上位機應該傳送的脈衝頻率計算方法：
頻率的概念是一秒鐘的時間傳送的脈衝個數
所以，先計算步進電機每秒鐘的轉數
600/60=10轉/秒
再計算10轉/秒需要的脈衝數
10 x 800 = 8000個
即脈衝頻率為 8000 ，也就是8k
結論，為了實現步進電機600轉/分的轉速，上位機應該保持8k的脈衝輸出頻率
現在您明白了吧？為了計算脈衝頻率必須知道的兩個前提條件是：
1、知道步進電機轉一圈需要的脈衝數；
2、知道步進電機的轉速，轉速單位是：轉/秒
舉例2：如何計算步進電機所需要的脈衝數:：
定設定為四細分數，電機轉一圈所需要的脈衝數即為800個，要實現步進電機行走400公釐的距離，上位機應該傳送的脈衝個數計算方法：
如果步進電機輸出軸與絲槓（螺距：10mm ）直連，或是通過皮帶輪傳動，輪周長10mm.
即，步進電機轉一圈，機械的行走長度為10mm。
電機轉一圈的脈衝數為800，那麼乙個脈衝行走的長度：
10mm / 800 = 0.0125 mm
行走400mm所需要脈衝個數：
400 / 0.0125 = 32000個脈衝
結論，為了實現步進電機行走400公釐的距離，上位機應該傳送的脈衝個數為32000 。
現在您明白了吧？為了計算脈衝個數必須知道的三個前提條件是：
1、知道步進電機轉一圈需要的脈衝數；
2、知道步進電機轉一圈的行走長度；
3、知道步進電機需要行走的總長度；
如果我們想提高精度，可以提高細分數，如果把細分設為64 電機轉一圈所需要脈衝數即為：
64 x 200 ＝12800個
乙個脈衝行走的長度就是：
10mm / 12800 = 0.00078 mm
行走400mm所需要脈衝個數：
400 / 0.00078 = 512000 個
要實現600轉/分的速度，上位機應該傳送的脈衝頻率即為：
( 600 / 60 ) x 12800 = 128000
即：128k
步進電機 什麼是步進電機？
1.什麼是步進電機 步進電機是將電脈衝訊號轉變為角位移或線位移的開環控制電機，是現代數字程式控制系統中的主要執行元件，應用極為廣泛。在非超載的情況下，電機的轉速 停止的位置只取決於脈衝訊號的頻率和脈衝數，而不受負載變化的影響，當步進驅動器接收到乙個脈衝訊號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動乙個固定的...
步進電機與伺服電機
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步進電機原理
步進電機是將電脈衝訊號轉變為角位移或線位移的開環控制項。在非超載的情況下，電機的轉速 停止的位置只取決於脈衝訊號的頻率和脈衝數，而不受負載變化的影響，當步進驅動器接收到乙個脈衝訊號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動乙個固定的角度，稱為 步距角 它的旋轉是以固定的角度一步一步執行的。可以通過控制脈衝個...