#include #include #include #include #include #include #include #include #include //繫結函式
如何使用不同的規劃方法
宣告乙個構造所需的規劃空間：og::******setup ss(space);
將起終點加入到：ss.setstartandgoalstates(start, goal);
是否對行駛路徑進行約束：isstatevalid
新增規劃方法（在\ompl\geometric\planners裡有各種規劃方法 ）：ob::plannerptr planner(new og::informedrrtstar(ss.getspaceinformation()));
加入到規劃空間中：ss.setplanner(planner);
生成規劃路徑：ss.solve(）
若找到路徑 則進行···處理 ：if (sloved)
使用bind進行繫結函式，輸入為空_1佔位
生成的結果每一行有七位數，前3位表示真實位置，後四位表示so3群的值，參考
matlab 使用plot3畫三維圖
code後續放鏈結
藍色為直接找到的路徑，紅色為簡化後的路徑
宣告狀態路徑空間對後續的插值等存在一定的影響
ss.getsolutionplannername();獲取路徑的規劃方法名字，需在sloved之後且存在路徑。（預設kpiece1？？可能是某種方式找到最優）
matlab填充一塊區域用fill(x,y);
這段**在找不到路徑時也出現found solution
時而出現過報錯，設定slove時間過大時
理論上當無結果時應當找不到，而不是報錯
對於規劃器的使用還需進一步拓展。。部分結構不清楚
有時程式報錯
對於規劃的使用，其主是通過isstatevalid來確定可行駛的空間
對於dubins等使用，**與其他不同的地方主要在isstatevalid
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