先參考2.2
然後記得，
做master的機器，如樹莓派，其.bashrc裡ros_master_uri填自己的hostname；
而非master機器ros_master_uri要填master的hostname，否則非master還會以為自己是master而在localhost找ros node，肯定找不到。
例如：在pi上的.bashrc裡：
export ros_hostname=pi.local
export ros_master_uri=
export ros_hostname=leon.local
export ros_master_uri=
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