在導航程式，特別是慣性導航程式中，常常會用到四元數的更新計算。
四元數更新的公式為：
q[0]=q[0]+0.5*dt*(-wx*q[1]-wy*q[2]-wz*q[3]);
q[1]=q[1]+0.5*dt*(+wx*q[0]-wy*q[3]+wz*q[2]);
q[2]=q[2]+0.5*dt*(+wx*q[3]+wy*q[0]-wz*q[1]);
q[3]=q[3]+0.5*dt*(-wx*q[2]+wy*q[1]+wz*q[0]);
很多教材裡也是類似的寫法。有的人就直接這樣寫到了程式裡。
但是這個寫法是錯誤的。
解決的辦法大約有2類。一類方法是先用把計算的結果賦值到臨時變數中，等待4個數都計算完了，再把臨時變數賦值給四元數。第二種方法，就是利用一些矩陣計算的庫，把這段**寫成乙個整體的q=r*q矩陣計算，這樣就能保證計算結束之後同步更新四元數。
這是乙個很低階的錯誤，但是照著教材公式寫**的時候很容易出問題，我已經見過至少2個人這樣寫了。這種錯誤很難自己發現。
建議教材不要把四元數計算公式像這樣寫為4個分立公式，而是寫成乙個整體矩陣計算公式，以免誤導。
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