這個首先並不是我一邊做實驗一遍記錄的，而是我做完成以後才想起來做個分享的，所以中途遇到的很多問題，並沒有來得及記錄下來，現在寫的這些都是後話了
首先呢！我們不需要在ｒｏｓ下寫halcon的程式也是可以主要就是要新增halcon 的庫而已，但是我也是找了很長時間，發現其實是有國外的大牛做的類似與cv_bridge的開發包，
所以也是有halcon_bridge 的開發包 asr_halcon_bridge this package is used to convert between image-messages of the ros environment and halcon-images.
這裡這是像cv_bridge一樣的功能，就是實現資料格式的轉換，這樣我們就就可以使用ros的系統實現opencv halcon pcl (點雲庫)
三者之間的庫函式的使用，這是十分便利 且有很多功能可以直接交叉使用，是多麼爽的一件事啊
比如ros-indigo，就直接使用sudo apt-get install ros-indigo-(你想安裝的包名)
sudo apt-get install lib(依賴項名稱)*,（發現沒有這邊是有乙個*的）系統會提示你所有與這個名稱相關的依賴項，然後就可以直接補全你想要安裝的依賴項即可
可能需要的依賴項 wxwidgets eigen boost 等等 反正有好多，就試著用上面的方法試試吧
乙個簡單的教程如下，如果你對這個halcon這種方式不熟悉，你可以先用cv_bridge 練手**：
我記得我前面的文章裡有寫過好像，這裡就不在贅述，而且對三維點雲的格式轉換也是同樣適用的，都是有在前面的文章有寫過
有興趣的可以返回過去找一下看一下就可以了
convert an image:
把ros中的的資料 sensor_msgs::image 轉換為halcon的的格式 halconcpp::himage :
halconimageptr tohalconcopy(const sensor_msgs::imageconstptr& source)the return-value is a halconimageptr object, which contains ahalconcpp::himage-pointer as a member called image.halconimageptr tohalconcopy(const sensor_msgs::image& source);
那麼把halcon的影象的格式 halconimage轉為ros的格式的:
sensor_msgs::imageptr toimagemsg() const;對於三維點雲的格式的轉換:把ros的三維點雲的資料轉化為halcon的資料格式，轉換的步驟和二維影象是差不多的，主要的函式如下void toimagemsg(sensor_msgs::image& ros_image) const;
halconpointcloudptr tohalconcopy(const sensor_msgs::pointcloud2constptr& source);to convert a sensor_msgs::pointcloud2 to ahalconcpp::hobjectmodel3d (the member in the returned halconpointcloud is called model).halconpointcloudptr tohalconcopy(const sensor_msgs::pointcloud2& source);
相反把halcon的資料格式轉化為ros的資料格式，然後這樣我們就可以使用點雲庫（pcl）來處理點雲
sensor_msgs::pointcloud2ptr topointcloudmsg() const;那麼這些我們在後期會有機會的話再寫一篇關於這樣的文章void topointcloudmsg(sensor_msgs::pointcloud2& ros_pointcloud) const;
比如我們讀取單目攝像頭的資料，然後轉化到halcon下進行處理，這是乙個很少有人做的事情，當然我們可以使用kinect1.0
或者kinect 2.0獲取點雲的資料然後轉化到halcon的格式下處理，這個都是可以利用這樣方法使用的，
之前安裝過kinect 2.0 的驅動以及ros環境下使用kinect2.0的，網上有很多人教你如何安裝kinect2.0 的教程所以就不在贅述
比如我們就顯示一下，因為這主要的目的就是要使用ubuntu環境在halcon下處理三維點雲的資料
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch，開啟kinect2.0的驅動
視覺化命令如下
檢視節點之間的關係
視覺化的結果
emmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmm似乎好像有點跑題了，好了因為安裝的過程中真的有很多問題，但是我沒有及時的記錄
這只是為了後期我們在使用感測器的時候，通過ros作為乙個橋梁的工具，其實使用halon我們不在ros下也是可以直接使用的，只要cmakelists.txt檔案寫好就可以、
但是使用ros下使用halcon的分享還是比較少的，接下來我就使用乙個簡單的例子來說明一下使用halcon的方法、
假設我們已經對ｒｏｓ熟悉的條件下啊，其中的建立工作空間啊，理解ｒｏｓ的節點這些問題都不在贅述了
在src檔案下建立乙個halcon_read.cpp檔案,如圖
都是以前的筆記，都發布一下吧，具體**在我的github上
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