並且，就算中間發生抖的，有誤差丟失狀態，恢復正常時的狀態依然會保持繼續下去。而共有4個狀態，在方向一定並且考慮反向的情況下，可以允許兩個狀態誤差。例如：目前在00狀態，下乙個狀態在01狀態，認為是反轉+1；而下乙個狀態是10狀態則正轉+1；11狀態則正轉+2。
我們可以在兩路中斷中檢測狀態，這裡必須要求是上下沿中斷。arduino有change方式的中斷，即電平變化就產生中斷，正好可以滿足四個狀態的需求。而如果沒有change方式的中斷的微控制器，想想辦法用高低電平中斷也可以搞定的。
這個和之前的ros底盤驅動可以直接對接，將原編碼器檔案替換成如此即可
#ifdef use_base
#include "motor_driver.h"//
#include "commands.h";//
/* wrap the encoder reset function */
#include "digitalwritefast.h"
// right encoder
#define c_rightencoderinterrupta 5
#define c_rightencoderinterruptb 4
#define c_rightencoderpina 18
#define c_rightencoderpinb 19
// left encoder
#define c_leftencoderinterrupta 1
#define c_leftencoderinterruptb 0
#define c_leftencoderpina 3
#define c_leftencoderpinb 2
//#define leftencoderisreversed
//#define rightencoderisreversed
volatile bool _rightencoderbset;
volatile long _rightencoderticks = 0;
volatile long last_rightencoderticks = 0;
volatile bool _leftencoderbset;
volatile long _leftencoderticks = 0;
volatile long last_leftencoderticks = 0;
volatile double left_speed = 0;
volatile double right_speed = 0;
volatile float left_speed_cal = 0;
volatile float right_speed_cal = 0;
#define rising_ 1
#define falling_ 0
volatile long rightencoderstatus;
volatile long last_rightencoderstatus;
volatile long leftencoderstatus;
volatile long last_leftencoderstatus;
volatile long right_count = 0;
volatile long left_count = 0;
void initencoders();
void handlerightmotorinterruptb()
last_rightencoderstatus = rightencoderstatus;
}void handlerightmotorinterrupta()
last_rightencoderstatus = rightencoderstatus;}/
void handleleftmotorinterruptb()
last_leftencoderstatus = leftencoderstatus;
}void handleleftmotorinterrupta()
last_leftencoderstatus = leftencoderstatus;
}void initencoders()
long readencoder(int i)
else
return encval;
}/* wrap the encoder reset function */
void resetencoder(int i) else
}/* wrap the encoder reset function */
void resetencoders()
#endif
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