黑板是樹的所有節點共享的鍵/值儲存。
鍵是乙個字串而值是型別擦除容器（稱為safeany::any），其允許使用者儲存的任何c ++物件，並將它轉換回其原始形式。
反之，以boost::any和std::any，safeany::any也將盡量避免共同溢和下溢錯誤。
事實上，你不能將乙個負數轉換成乙個unsigned integer超過2 ^ 8的非大數字char。
如果值儲存為字串，黑板將使用convertfromstring()它將其強制轉換為型別t（參見前面的示例）;
使用者可以建立他/她自己的blackboards後端; 例如，可以使用資料庫建立永續性黑板。
讓我們從乙個******actionnode寫入黑板開始。
// write into the blackboard key: [goalpose]
// use this function to create a ******actionnode
nodestatus calculategoalpose(treenode& self)
; // recommended: check if the blackboard is nullptr first
if( self.blackboard() )
else
}
為了您的資訊，goalpose儲存為型別刪除pose2d。
另一方面，othergoal儲存為std :: string，但是通過getparam()使用該函式的方法轉換為pose2d convertfromstring()。
int main()
return 0;
}/* expected output
[ movebase: started ]. goal: x=1 y=2.0 theta=3.14
[ movebase: finished ]
[ movebase: started ]. goal: x=-1 y=3.0 theta=0.50
[ movebase: finished ]
*/
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