Ubuntu 的核心公升級，切換以及刪除

最近公司新到了幾台franka emika 的七軸機械臂panda，趕緊抓住機會搗鼓一下，畢竟是ros中moveit！教程的官方機械臂。官方的desk程式設計操作當然沒有問題，所以決定使用fci（franka control inte***ce），體驗下moveit！。fci是啥我也就不說了，主要是為了使用fci，官方教程要求更新ubuntu核心，使用帶rt字尾的實時核心來保證與機械臂通訊的實時性，這就涉及核心的公升級與切換等問題，下面是搗鼓核心的一些小總結。

在終端中執行如下命令可以檢視當前核心版本

uname -r

ubuntu核心**：

在**選擇對應的核心版本，fci教程中是以v4.14.12為例，那這邊也就將v4.14.12作為目標版本，

wget v4.14.12/linux-headers-4.14.12-041412_4.14.12-041412.201801051649_all.deb wget v4.14.12/linux-headers-4.14.12-041412-generic_4.14.12-041412.201801051649_amd64.deb wget v4.14.12/linux-image-4.14.12-041412-generic_4.14.12-041412.201801051649_amd64.deb

sudo dpkg -i *.deb

安裝成功後重啟，缺省會呼叫版本最高的核心使用，如果原始核心版本高於新安裝核心版本，那麼重啟系統後檢視核心版本會發現，仍然使用的是原始核心（及高版本），此時需要手動切換核心。

第一步：查詢已安裝的核心和核心的序號

仔細觀察圖中，menuentry底下還有submenu，submenu底下就包含了帶有縮排的 menuentry。以下是計數規則：

例如，若命令顯示結果如下：

gaitech@franka:~$ grep menuentry /boot/grub/grub.cfg
if [ x"$" = xy ]; then
menuentry_id_option="--id"
menuentry_id_option=""
export menuentry_id_option
menuentry 'ubuntu' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os $menuentry_id_option 'gnulinux-******-ef6d1105-4bb5-46a1-9ab5-a4a07860085c' " = xy ]; then
menuentry_id_option="--id"
menuentry_id_option=""
export menuentry_id_option
0---menuentry 'ubuntu' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os $menuentry_id_option 'gnulinux-******-ef6d1105-4bb5-46a1-9ab5-a4a07860085c' {
1---submenu 'advanced options for ubuntu' $menuentry_id_option 'gnulinux-advanced-ef6d1105-4bb5-46a1-9ab5-a4a07860085c' {
0---menuentry 'ubuntu, with linux 4.14.12-041412-generic' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os $menuentry_id_option 'gnulinux-4.14.12-041412-generic-advanced-ef6d1105-4bb5-46a1-9ab5-a4a07860085c' {
1---menuentry 'ubuntu, with linux 4.14.12-041412-generic (upstart)' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os $menuentry_id_option 'gnulinux-4.14.12-041412-generic-init-upstart-ef6d1105-4bb5-46a1-9ab5-a4a07860085c' {
2---menuentry 'ubuntu, with linux 4.14.12-041412-generic (recovery mode)' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os $menuentry_id_option 'gnulinux-4.14.12-041412-generic-recovery-ef6d1105-4bb5-46a1-9ab5-a4a07860085c' {
3---menuentry 'ubuntu, with linux 4.14.12-rt10' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os $menuentry_id_option 'gnulinux-4.14.12-rt10-advanced-ef6d1105-4bb5-46a1-9ab5-a4a07860085c' {
4---menuentry 'ubuntu, with linux 4.14.12-rt10 (upstart)' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os $menuentry_id_option 'gnulinux-4.14.12-rt10-init-upstart-ef6d1105-4bb5-46a1-9ab5-a4a07860085c' {
5---menuentry 'ubuntu, with linux 4.14.12-rt10 (recovery mode)' --class ubuntu --class gnu-linux --class gnu --class os $menuentry_id_option 'gnulinux-4.14.12-rt10-recovery-ef6d1105-4bb5-46a1-9ab5-a4a07860085c' {
2---menuentry 'memory test (memtest86+)' {
3---menuentry 'memory test (memtest86+, serial console 115200)' {

根據自己需要啟動的核心版本來確定啟動序號。

第二步：修改grub檔案

sudo gedit /etc/default/grub

開啟檔案後修改grub_default的值（注意》之前的空格），並儲存

grub_default="1 >3" #"1 >3"這個表示啟動序號1中，子序號為3的啟動項，即'ubuntu, with linux 4.14.12-rt10' #若無子序號，則只需填入序號即可

關於grub_default的值，有教程是寫menuentry後單引號裡的內容，但我嘗試後不成功，故推薦使用數字序號。

第三步：更新grub檔案，並重啟

sudo update-grub sudo reboot

此時檢查核心版本即為目標版本，但此方法為修改預設啟動項，當然也可以在開機時進入grub介面（如自動跳過，可在開機時長按esc和shift鍵進入選項介面），選擇ubuntu高階模式，再選擇核心版本，這樣的話為當次啟動生效，下次啟動還是會以預設核心啟動。

我們可以使用以下命令刪除空閒核心（刪除當前版本重啟會使用低一級的已安裝核心，如果是最後乙個核心版本刪除之後重啟會進入bios介面）

sudo apt-get remove linux-image-4.4.0-75-generic

參考：

Ubuntu 的核心公升級，切換以及刪除

核心版本號 Ubuntu的核心公升級以及系統更新問題

Ubuntu 核心公升級

Ubuntu 核心公升級

Ubuntu 的核心公升級，切換以及刪除

核心版本號 Ubuntu的核心公升級以及系統更新問題

Ubuntu 核心公升級

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