製作乙個機械人對所有電子愛好者來說都是一項挑戰。如果機械人可以在沒有任何外部指令的情況下自動執行某些操作，那麼可以最大化這種挑戰。電子初學者最常製作的機械人之一是循跡機械人。顧名思義，機械人將遵循表面上繪製的線條。線不必是直線。此外，線條可以是任何顏色。
大多數紅外感測器用於檢測線條。紅外感測器可以很好地檢測白色或黑色表面。雖然您可以使用其他能夠檢測所有顏色的複雜感測器，並且可以製作可以跟隨所有顏色線的機械人。即使通過改變角度改變路徑並保持跟隨線路，機械人也應該能夠檢測線。此外，它應該停在停止區進入線的任何地方。
循跡機械人現在廣泛用於製造業、醫療、家庭應用和貨物倉庫。機械人不僅限於這些應用，並且可以在許多未來的應用中擴充套件其應用。
循跡機械人能夠借助ir感測器跟蹤線路。該感測器具有紅外發射器和紅外置收器。 ir發射器（ir led）發射光，接收器（光電二極體）等待發射的光返回。只有當表面反射時，紅外光才會返回。然而，所有表面都不反射紅外光，只有白色的顏色表面可以完全反射它們，黑色表面將完全吸收它們，如下圖所示。
現在我們將使用兩個紅外感測器來檢查機械人是否與線路一起跟蹤，如果機械人移出軌道，則需要兩個馬達來校正機械人。這些電機需要大電流，應該是雙向的；因此我們使用像l293d這樣的電機驅動模組。我們還需要乙個像atmega16這樣的微控制器來根據紅外感測器的值來指示電機。其簡化框圖如下所示。
AVR微控制器軟體按鈕消抖與確認
第一次寫部落格，有不對或不好的地方歡迎指正。程式過程很簡單，就是系統上電後led0 led3亮，led4 led7滅 當第一次按下sw8後，led4 led7亮，led0 led3滅 再次按下sw8後，led0 led3亮，led4 led7滅。按鈕在按下與彈起的過程中會出現一定的抖動，這有時會對應...
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51微控制器學習筆記（1） 初識微控制器
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