canopen用來收發資料的通訊物件有sdo（service data object）和pdo（process data object）
sdo使用物件字典的index和subindex來訪問can節點的物件字典，可以讀或者寫。而pdo則不使用index和subindex，它是兩個can節點間約定好傳輸的資料內容對應哪些物件字典索引，收到資料後就直接讀寫相應的物件字典索引裡的值。
由於sdo（常規）需要用到index和subindex，所以一次最多傳輸4個位元組，而pdo一次最多可以傳輸8個位元組。
另外，sdo還有很多其它傳輸功能，這裡就不細說了，有興趣的可以看官方spec。
pdo有2種，tpdo和rpdo，乙個用來傳送，乙個用來接收。pdo通訊引數裡需要設定cob-id。
對於tpdo來說，其通訊引數中的cob-id是自身的cob-id，當傳送tpdo時用來表明這個tpdo是誰發出的。
對於rpdo來說，其通訊引數的cob-id是傳送方的cob-id，用來表示自己只接受某個can節點發過來的tpdo。
sdo中的cob-id有2個，分為:
乍一看有點暈，如果我們換個角度思考下就容易理解了，假如can節點a通過sdo去訪問can節點b，那麼a就是client，b就是server。
這樣在a的物件字典裡，設定client==>server的cob-id為b的cob-id。
而a的server==>client的cob-id怎麼設定呢？當a傳送sdo給b時，b收到sdo後會回傳乙個sdo給a來表示應答。之前說了，a訪問b，a是client，b是server，現在b回傳乙個應答sdo給a，那麼路徑就是server==>client，這樣對於a來說，其server==>client的cob-id還是b的cob-id，用來表示收到的應答sdo是來自server的。
可能會想到b的這兩個cob-id幹嘛去了呢，對於b來說，只有b是client時才會用到這2個cob-id，如果b通過sdo去訪問a，那麼b的client==>server和server==>client的cob-id就是a的cob-id了。
舊文備份 CANopen協議中SDO服務
sdo是服務資料物件介面 service data obiect 的縮寫，顧名思義提供服務資料的訪問介面，服務資料就是一些實時性要求不高的資料，一般是指節點配置引數，因此，sdo一般用來配置和獲得節點的配置引數。其優先順序只比心跳 heartbeat 高。sdo既然稱之為服務，那就要有服務的提供者和...
CanOpen通訊中SDO的使用問題
引數txsdo rxsdo 601 581這些引數都是相對於哪邊來講的。txsdo和rxsdo都是相對於產生sdo報文的節點來講的，比如主節點要寫資料到從節點，它發出rxsdo 600 serverid rx表示要接收資料的意思，從節點發出txsdo 580 clientid tx表示要發出資料的意...
舊文備份 CANopen協議PDO的幾種傳輸方式
由於pdo所傳輸的資料內容是無協議的且分配的識別符號範圍較sdo靠前,因此,其效率和優先順序都是較高的,通常用於實時過程資料的傳輸.pdo是生產 消費型別的通訊方式,資料只有乙個生產者 傳送 但是消費者 接收 可以有多個,生產者和消費者事先都已知道資料的型別和內容 通過設定pdo對映來管理 對pdo...