舉例描述：
a**機械人系統之間以組播位址實現相互學習同步資料，例如使用到了224.0.0.251類組播位址。a**系統作為ubuntu系統中應用子系統，其基於ros通訊系統實現。工廠中中控、a**構建區域網，其之間通過2.48ghz頻段無線通訊，a**自動導航定位感知判斷完成各項任務，其之間相互學習，中控對整個工廠機械人系統進行排程管理監控。中控通過vpn技術實現對遠端a**群進行監控排程。
問題1：中控無法獲取a**狀態，a**之間未能相互發現
原因：區域網組播通訊失敗
診斷解決：
1. 組播位址ping失敗
$ ping 224.0.0.251
2. 路由配置
新增224.0.0.0路由資訊
$ sudo route add -net 224.0.0.0 netmask 224.0.0.0 dev wlp4s0
3.檢查/etc/sysctl.conf配置
4.檢視/proc/sys/net/ipv4/conf/all/*配置
5.檢查防火牆配置
$ iptables -l -n
$ iptables -f #清除預設表filter中的所有規則鏈的規則(將可能導致主機網路異常)
$ sudo iptables -x #清除預設表filter中使用者自定鏈中的規則(將可能導致主機網路異常)
參考：
6.檢視組播繫結
$ sudo netstat -gn
$ sudo ifconfig wlp4s0 multicast #開啟wlp4s0組播功能
$ sudo ifconfig wlp4s0 -multicase #關閉wlp4s0組播功能
7.匯出防火牆配置
$ sudo iptables --list-rules > iptable.rule #匯出iptable表一一刪除排查
$ sudo apt-get install uif && sudo apt-get remove uif && iptables -l -n
$ sudo iptables -d ufw-before-input -d 224.0.0.251/32 -p udp -m udp --dport 5353 -j accept
$ sudo iptables -p input accept
$ sudo iptables -p forward accept
$ sudo iptables -p output accept
8.直接解除安裝iptables
$ sudo apt-get remove iptables
9.檢查igmp/pim組播路由模組
參考：10.診斷
b主機建立hotspot熱點，a主機接入熱點與b建立通訊，接入網卡wlp4s0。
$ sudo ifconfig wlp4s0 192.168.1.116 #a主機ip
$ sudo ifconfig wlp4s0 192.168.1.113 #b主機ip
$ sudo route add -net 192.168.1.0/24 dev wlp4s0 # 新增192.168.1.0網段路由
$ sudo route add -net 224.0.0.0 netmask 224.0.0.0 dev wlp4s0 #新增組播路由資訊
ab主機關閉反向過濾配置
$ echo "0" > /proc/sys/net/ipv4/conf/all/rp_filter #ab主機關閉反向過濾配置
或者通過修改/etc/sysctl.conf配置
net.ipv4.conf.default.rp_filter=0
net.ipv4.conf.all.rp_filter=0
net.ipv4.conf.wlp4s0.rp_filter=0
$ sudo sysctl -p /etc/sysctl.conf
$ sudo tcpdump -i wlp4s0 -n multicast -s 65534 #a與b使用tcpdump監聽抓取wlp4s0報文
a主機ip為192.168.1.116，a主機ping組播位址224.0.0.251
$ ping 224.0.0.251
$ sudo tcpdump -i wlp4s0 -n multicast -s 65534
b主機ip為192.168.113，b主機ping組播位址224.0.0.251
$ ping 224.0.0.251
$ sudo tcpdump -i wlp4s0 -n multicast -s 65534
發現a主機與b主機都能收到雙方組播icmp請求，但雙方都無法收到組播icmp相應。
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