一、衛星id標識
g:gpsr:
glonass
s:sbas payload
e:galileo
c:beidou
j:qzss
i:irnss
二、nmea資料
1、gpgsa 當前衛星資訊預設12顆星固定格式，使用衛星不足則留空，大於200的衛星是北斗，201-237，減去200是衛星prn號（即id）
例如：$gpgsa,a,3,10,26,32,14,,,,,,,,,2.767,1.618,2.244*39
$gpgsa,a,3,207,216,206,209,210,232,223,228,,,,,2.767,1.618,2.244*3c
欄位0：$gpgsa，語句id，表明該語句為gps dop and active satellites（gsa）當前衛星資訊
欄位1：定位模式(選擇2d/3d)，a=自動選擇，m=手動選擇
欄位2：定位型別，1=未定位，2=2d定位，3=3d定位
欄位3：prn碼（偽隨機雜訊碼），第1通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位4：prn碼（偽隨機雜訊碼），第2通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位5：prn碼（偽隨機雜訊碼），第3通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位6：prn碼（偽隨機雜訊碼），第4通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位7：prn碼（偽隨機雜訊碼），第5通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位8：prn碼（偽隨機雜訊碼），第6通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位9：prn碼（偽隨機雜訊碼），第7通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位10：prn碼（偽隨機雜訊碼），第8通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位11：prn碼（偽隨機雜訊碼），第9通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位12：prn碼（偽隨機雜訊碼），第10通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位13：prn碼（偽隨機雜訊碼），第11通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位14：prn碼（偽隨機雜訊碼），第12通道正在使用的衛星prn碼編號（00）（前導位數不足則補0）
欄位15：pdop綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）
欄位16：hdop水平精度因子（0.5 - 99.9）
欄位17：vdop垂直精度因子（0.5 - 99.9）
欄位18：校驗值（$與*之間的數異或後的值）
2、gpgsv 可見衛星資訊
例如：
$gpgsv,3,1,12,3,15,315,,10,23,173,45,14,65,32,34,16,27,213,5*4b
$gpgsv,3,2,12,20,1,160,,22,29,298,32,25,18,37,5,26,59,222,35*45
$gpgsv,3,3,12,29,20,76,24,31,50,346,5,32,63,79,39,42,49,128,*47
欄位0：$gpgsv，語句id，表明該語句為gps satellites in view（gsv）可見衛星資訊
欄位1：本次gsv語句的總數目（1 - 3）
欄位2：本條gsv語句是本次gsv語句的第幾條（1 - 3）
欄位3：當前可見衛星總數（00 - 12）（前導位數不足則補0）
欄位4：prn 碼（偽隨機雜訊碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）
欄位5：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）
欄位6：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）
欄位7：訊雜比（00－99）dbhz
欄位8：prn 碼（偽隨機雜訊碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）
欄位9：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）
欄位10：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）
欄位11：訊雜比（00－99）dbhz
欄位12：prn 碼（偽隨機雜訊碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）
欄位13：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）
欄位14：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）
欄位15：訊雜比（00－99）dbhz
欄位16：校驗值（$與*之間的數異或後的值）
3、gpgga 定位資訊
例如：$gpgga,031700.000,2307.339252,n,11320.782639,e,1,12,1.618,5.173,m,0,m,,*70
欄位0：$gpgga，語句id，表明該語句為global positioning system fix data（gga）gps定位資訊
欄位1：utc 時間，hhmmss.sss，時分秒格式
欄位2：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
欄位3：緯度n（北緯）或s（南緯）
欄位4：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
欄位5：經度e（東經）或w（西經）
欄位6：gps狀態，0=不可用(fix not valid)，1=單點定位(gps fix)，2=差分定位(dgps)，3=無效pps，4=實時差分定位（rtk fix），5=rtk float，6=正在估算
欄位7：正在使用的衛星數量（00 - 12）（前導位數不足則補0）
欄位8：hdop水平精度因子（0.5 - 99.9）
欄位9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）
欄位10：單位：m（公尺）
欄位11：地球橢球面相對大地水準面的高度 wgs84水準面劃分
欄位12：wgs84水準面劃分單位：m（公尺）
欄位13：差分時間（從接收到差分訊號開始的秒數，如果不是差分定位將為空）
欄位14：差分站id號0000 - 1023（前導位數不足則補0，如果不是差分定位將為空）
欄位15：校驗值（$與*之間的數異或後的值）
4、gprmc 推薦定位資訊資料格式
例如：$gprmc,031700.000,a,2307.339252,n,11320.782639,e,1.229,97.735,130319,,e,a*1a
欄位1：utc時間，hhmmss.sss格式
欄位2：狀態，a=定位，v=未定位
欄位3：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
欄位4：緯度n（北緯）或s（南緯）
欄位5：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
欄位6：經度e（東經）或w（西經）
欄位7：速度，節，knots
欄位8：方位角，度
欄位9：utc日期，ddmmyy格式
欄位10：磁偏角，（000 - 180）度（前導位數不足則補0）
欄位11：磁偏角方向，e=東w=西
欄位12：模式，a=自動，d=差分，e=估測，n=資料無效（3.0協議內容）
欄位13：校驗值（$與*之間的數異或後的值）
5、gpvtg 地面速度資訊
例如：$gpvtg,97.735,t,,m,1.229,n,2.276,k,a*3b
欄位0：$gpvtg，語句id，表明該語句為track made good and ground speed（vtg）地面速度資訊
欄位1：運動角度，000 - 359，（前導位數不足則補0）
欄位2：t=真北參照系
欄位3：運動角度，000 - 359，（前導位數不足則補0）
欄位4：m=磁北參照系
欄位5：水平運動速度（0.00）（前導位數不足則補0）
欄位6：n=節，knots
欄位7：水平運動速度（0.00）（前導位數不足則補0）
欄位8：k=公里/時，km/h
欄位9：校驗值（$與*之間的數異或後的值）
6、gpgll 地理定位資訊
例如：$gpgll,2307.339252,n,11320.782639,e,031700.000,a,a*56
欄位0：$gpgll，語句id，表明該語句為geographic position（gll）地理定位資訊
欄位1：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
欄位2：緯度n（北緯）或s（南緯）
欄位3：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
欄位4：經度e（東經）或w（西經）
欄位5：utc時間，hhmmss.sss格式
欄位6：狀態，a=定位，v=未定位
欄位7：校驗值（$與*之間的數異或後的值）
歡迎指正和補充！
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