樹莓派3B 安裝ROS系統

$sudo apt-get install vim

1.3.更新源

因為ubuntu mate系統中預設的軟體源可能存在連線不暢的問題，建議使用國內的軟體源

（備份原配置檔案）

$sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

$sudo vim /etc/apt/sources.list

deb  xenial-updates main restricted universe multiverse

deb-src xenial-updates main restricted universe multiverse
deb xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src xenial-security main restricted universe multiverse
deb xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src xenial-backports main restricted universe multiverse
deb xenial main universe restricted
deb-src xenial main universe restricted

$sudo apt-get update

2.1新增軟體源，這裡使用的是國內易科實驗室的軟體源

$sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb  $distrib_codename main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2設定金鑰

$sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

2.5安裝rosdep工具

$sudo rosdep init

$rosdep update

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$source ~/.bashrc

安裝成功

三.安裝和使用過程中可能遇到的問題

解決方法1：

再次在同乙個終端裡執行，即可成功，但是重新開啟終端還需要重新輸入。

解決方法2：

開啟檔案setup.sh

$sudo vim /opt/ros/kinetic/setup.sh

修改之後source命令使環境變數生效

$source /opt/ros/kinetic/setup.sh

解決方法：

sudo apt-get install ros-kinetic-tf

$sudo apt-get update

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