SLAM中座標轉換解法

本篇的轉換方式是參考高翔老師在視覺slam十四講中的程式進行解讀，目的是編寫乙個標頭檔案和原始檔，實現相機座標、世界座標以及畫素座標之間任意兩項的相互轉化。

首先是原始檔

#include "myslam/camera.h"
namespace myslam
vector3d camera::world2camera ( const vector3d& p_w, const se3& t_c_w )
vector3d camera::camera2world ( const vector3d& p_c, const se3& t_c_w )
ector2d camera::camera2pixel ( const vector3d& p_c )
vector3d camera::pixel2camera ( const vector2d& p_p, double depth )
vector2d camera::world2pixel ( const vector3d& p_w, const se3& t_c_w )
vector3d camera::pixel2world ( const vector2d& p_p, const se3& t_c_w, double depth )
}

命名空間為myslam

namespace myslam

t_c_w即歐式矩陣，包含r,t的資訊，公式為 t * p_world

return t_c_w*p_w;

公式參考u=fx*(x/z) +cx ; v=fy*(y/z)+cy。雖然p_c是3*1的矩陣，下方輸出等同於p_c(n)

fx_ * p_c ( 0,0 ) / p_c ( 2,0 ) + cx_,
fy_ * p_c ( 1,0 ) / p_c ( 2,0 ) + cy_

depth等同於z

( p_p ( 0,0 )-cx_ ) *depth/fx_,
( p_p ( 1,0 )-cy_ ) *depth/fy_,

然後是標頭檔案

#ifndef camera_h
#define camera_h
#include "myslam/common_include.h"
namespace myslam
vector3d world2camera( const vector3d& p_w, const se3& t_c_w );
vector3d camera2world( const vector3d& p_c, const se3& t_c_w );
vector2d camera2pixel( const vector3d& p_c );
vector3d pixel2camera( const vector2d& p_p, double depth=1 ); 
vector3d pixel2world ( const vector2d& p_p, const se3& t_c_w, double depth=1 );
vector2d world2pixel ( const vector3d& p_w, const se3& t_c_w ); };
}#endif

定義指向自身的指標，camera::ptr camera_ = new(camera);

typedef std::shared_ptrptr;

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