沿牆走
程式分析
沿牆走，顧名思義，即機械人靠近牆壁行走。採用左手規則時，牆壁在機械人的左邊；而採用右手規則時，牆壁在機械人的右邊。下面以左手規則為例加以說明。
如圖所示，要實現沿牆走，機械人可以採取劃弧線的方法，邊前進邊檢測牆壁。機械人如果發現前方有障礙物，說明正對著牆壁了，就右轉約90度；如果發現左方有障礙物，說明機械人左側對著牆壁了，就右轉約60度；否則就劃弧線前進。有時候機械人會撞上牆壁，為此機械人還需具有處理碰撞的功能。在程式中，我們讓機械人一旦檢測到碰撞，就後退一點，並右轉約60度。沿牆走的例程如下圖所示。
引數設定
「紅外測障」模組：檢測完成後，進行條件判斷，條件表示式為
紅外變數一 ＝＝ 左
「條件判斷」模組：條件表示式為
紅外變數一 ＝＝ 前
「啟動電機」模組：左電機功率20，右電機功率30。
「延時等待」模組：時間0.05秒。
「碰撞檢測」模組：條件表示式為
碰撞變數！＝無
其餘模組的引數自行設定，並需反覆調整，直至滿意為止。
**執行
**執行時，載入單房間場地、標準滅火場地、走迷宮場地均可。讀者也可以自己建立乙個場地，讓機械人在其中執行。
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