三、中斷程式設計
f407在核心水平上搭載了乙個異常響應系統，支援為數眾多的系統異常和中斷，其中系統異常有10個，中斷有82個。
nvic是巢狀向量中斷控制器，控制著整個晶元中斷相關的功能，它跟核心緊密耦合，是核心裡面的乙個外設。
在配置中斷的時候一般只用iser、icer和ip這三個暫存器，iser用來使能中斷，icer用來失能中斷，ip用來設定中斷的優先順序。
nvic有乙個專門的中斷優先順序暫存器nvic_iprx,來配置外部中斷的優先順序，ipr寬度為8bit,原則上每個外部中斷可配置的優先順序為0-255，數值越小，優先順序越高。
f407中只使用了高4位，bit[7:4]
表達優先順序的這4bit，又被分組成搶占優先順序和子優先順序。
搶占優先順序高優先執行，
搶占優先順序相同，子優先順序高的優先執行
搶占優先順序和子優先順序都相同，比較硬體中斷編號，編號越小，優先順序越高。
別的地方看到的乙個結論：搶占優先順序高中斷可以打斷搶占優先順序低的中斷。搶占優先順序相同的中斷，子優先順序高的不能打斷子優先順序低的中斷。
優先順序的分組由核心外設 scb 的應用程式中斷及復位控制暫存器 aircr 的prigroup[10:8]位決定， f407 分為了 5 組。
設定優先順序分組可呼叫庫函式nvic_prioritygroupconfig()實現。
/**
* @brief 配置中斷優先順序分組：搶占優先順序和子優先順序
* @param nvic_prioritygroup: 特定的優先順序分組
* 引數如下:
* @arg nvic_prioritygroup_0: 0 bits for pre-emption priority
* 4 bits for subpriority
* @arg nvic_prioritygroup_1: 1 bits for pre-emption priority
* 3 bits for subpriority
* @arg nvic_prioritygroup_2: 2 bits for pre-emption priority
* 2 bits for subpriority
* @arg nvic_prioritygroup_3: 3 bits for pre-emption priority
* 1 bits for subpriority
* @arg nvic_prioritygroup_4: 4 bits for pre-emption priority
* 0 bits for subpriority
* @note 如果優先順序分組為0，則搶占優先順序就不存在了，優先順序就全部由子優先順序控制
* @retval none
*/void
nvic_prioritygroupconfig
(uint32_t nvic_prioritygroup)
特定外設初始化時，使能外設的某個中斷
初始化nvic_inittypedef結構體（配置中斷優先順序分組，設定搶占優先順序和子優先順序，使能中斷請求）
typedef
struct
nvic_inittypedef;
注意：中斷服務的函式名必須跟啟動檔案裡面預先設定的一樣。
編寫中斷服務函式
注意：中斷服務的函式名必須跟啟動檔案裡面預先設定的一樣。
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