演算法 UR機械人位姿表示

3 運算

參考ur是協作機械人的鼻祖也是至今市場佔比最高的品牌。

博主使用過，效能確實很好，實用性很強，如今進入協作機械人行業的公司很多，2023年上海工博會得知，有70家，其實能做好的不多。

ur機械人的pose表示的是tcp座標系相對於基座標係的位置和姿態。

乙個座標系相對於另乙個座標系的姿態的表示方法有很多種，比如：x-y-z固定角，z-y-x尤拉角，rpy角，四元數等。而ur機械人裡面使用的是旋轉向量法。

(x, y, z)表示位置

(rx, ry, rz)旋轉向量表示兩個座標系之間的旋轉關係

(θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6)表示6個關節角度

齊次變換矩陣逆矩陣的快速求解方法

1、演算法–機械人學導論

2、等效軸角座標系表示法

3、ur機械人之一：座標系及位姿表示方法

4、《機械人學導論》

5、6軸機械人運動學正解,逆解1

6、齊次變換矩陣逆矩陣的快速求解方法

UR機械人返回資訊格式解析

ur機械人提供了多種埠，用於控制和讀取機械人資訊，本人整理了相關資訊，見文章 ur機械人通訊埠和協議 本人使用了30003埠來向機械人傳送urscript指令碼控制命令，並通過該埠接收實時返回資料。由於30003埠返回的資訊是最全的，包含了30001 30002埠的返回資訊，因此，這裡以30003埠...

UR機械人上位機通訊 python版（一）

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ur機械臂 控制器 UR機械人遠端控制研究

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