1、slam簡介
location:(l):在給定地圖的情況下，估計機械人的位姿
1.1 slam 分類
靜態環境：尺度地圖：濾波器、圖優化
拓撲地圖：大環境
混合地圖
slam框架：前端：地圖構建。後端：優化 誤差 ~ 0
圖優化：graph-based slam node：機械人的位姿
edge：節點之間的空間約束關係
graph：表示slam的過程
濾波器：filter-based slam 狀態**(state prediction)（里程計）
測量**(measurement prediction)
進行測量(measurement)
資料關聯(data association)
狀態更新 & 地圖更新(state & map update)
2、2d-雷射slam
室內：二維雷射雷達 室外：三維雷射雷達
感測器：慣性測量單元(imu) -- 測角度 輪式里程計(wheel odometry) --測距離 雷射雷達(lidar)
地圖型別 ：覆蓋柵格地圖(occupany grid map) 點雲地圖
幀間匹配演算法
icp(iterative closest point)
ndt(normal distribution transfomation)
pi-icp(point-to-line iterative closest point)
csm(correlation scan match)
回環檢測
scan-to-scan
map-to-map ：把幾幀地圖集合成乙個子圖，在與歷史上匹配構成回環
scan-to-map ：當前雷射資料與歷史上匹配構成回環
2d雷射slam的輸入
imu資料
2d雷射雷達資料
里程計數
輸出： 覆蓋柵格地圖、機械人的軌跡 or posegraph
2d雷射slam的幀間匹配方法
pi-icp
梯度優化方法
csm(correlation scan match)
state of art: csm+梯度優化 cartgrapher
2d雷射slam的回環檢測方法
scan-to-map
map-to-map
branch and bound & lazy decision
2d雷射slam的發展
資料的預處理---非常重要！！！
實際環境中的問題
3、雷射slam缺點及發展方向
融合解決的問題
職業發展方向
1，技術類。這個方向對於技術的要求是最高的。從乙個測試工程師到乙個測試技術專家，一般來講，我們要求精通測試理論知識，精通一到兩種自動化測試工具和 測試技術，精通一到兩種測試型別與工具 效能測試，壓力測試，安全性測試等 熟練掌握兩到三種程式語言，熟練掌握windows和linux，unix 的系統管理...
astercrm的發展方向
對於目前的0.047來說 我想當正式版本發布以後基本已經具有呼叫中心的基本功能了，完全可以滿足一般使用者的需要。那麼當這個版本完成之後 我將考慮在分組管理上進行改進，以滿足集中式呼叫中心的需求，及同乙個系統能同時為不同的使用者服務，及流行的 hosted callcenter，今後的astercrm...
軟體測試發展方向
檢視 127 評分 1 0 從 測試工程師的職業發展來看這個問題。一般來講，測試工程師的發展方向無外乎以下幾個方面，而每個方向的要求是不一樣的，談論測試人員的技術要求，我們也需要根據個人的職業規劃和公司的發展來看這個問題。級測試工程師 剛入門擁有電腦科學學位的個人或具有一些手工測試經驗的個人。開發測...