出現乙個尤拉角對應多個旋轉矩陣的問題

這是我實際中遇到的乙個問題，暫時考慮是萬向鎖問題：

假如給定矩陣

test_r = np.array([(

-0.8480481
,0.52991926,0
),(0.52991926
,0.8480481,0
),(0
,0,1
)])

def

euler_angles_to_rotation_matrix
(theta)
: r_x = np.array([[
1,0,
0],[
0, math.cos(theta[0]
),-math.sin(theta[0]
)],[
0, math.sin(theta[0]
), math.cos(theta[0]
)]])
r_y = np.array(
[[math.cos(theta[1]
),0, math.sin(theta[1]
)],[
0,1,
0],[
-math.sin(theta[1]
),0, math.cos(theta[1]
)]])
r_z = np.array(
[[math.cos(theta[2]
),-math.sin(theta[2]
),0]
,[math.sin(theta[2]
), math.cos(theta[2]
),0]
,[0,
0,1]
])r = np.dot(r_z, np.dot( r_y, r_x )
)return r

def

is_rotation_matrix
(r):
rt = np.transpose(r)
shouldbeidentity = np.dot(rt, r)
i = np.identity(
3, dtype = r.dtype)
n = np.linalg.norm(i - shouldbeidentity)
return n <1e-
6def
rotation_matrix_to_euler_angles
(r):
assert
(is_rotation_matrix(r)
) sy = math.sqrt(r[0,
0]* r[0,
0]+ r[1,
0]* r[1,
0]) singular = sy <1e-
6ifnot singular:
x = math.atan2(r[2,
1], r[2,
2]) y = math.atan2(
-r[2,0
], sy)
z = math.atan2(r[1,
0], r[0,
0])else
: x = math.atan2(
-r[1,2
], r[1,
1]) y = math.atan2(
-r[2,0
], sy)
z =0 r = x
p = y
y = z
return
[r, p, y]

python的話這裡推薦使用transforms3d庫

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