PID 智慧型小車入門（位置式和增量式）

pid 控制器以各種形式使用超過了 1 世紀，廣泛應用在機械裝置、氣動裝置和電子裝置.在工業應用中pid及其衍生演算法是應用最廣泛的演算法之一，它當然不是完美無缺的，但對於初學者（比如我）已經足夠了。

pid 實指「比例 proportional」、「積分 integral」、「微分 derivative」，這三項構成 pid 基本要素。每一項完成不同任務，對系統功能產生不同的影響。

p：比例常數，最主要的引數，提高系統的調節精度

i：積分常數，消除穩態誤差

d：加快響應速度

以上是一點介紹，下面直接說重點

首先，列舉一下會用到的變數和引數：

1.p 比例引數 i 積分引數 d 微分引數

2.e(k)：輸入量

3.out：輸出量

4.sum:e(k)累計值

我學位置式pid是為了控制舵機，我想初學者應該和我差不多都是學舵機，這裡用舵機舉個例子，採集到的訊號回來一定是個數字，比如50，這時候e(k)=50，代入公式，，處理後得到out值，這個值經檢測在舵機轉向允許範圍內，然後給賦給舵機，一次閉環控制完成。

變數和引數參照上面位置式pid

學增量式pid是因為需要控制電機，就是編碼器測速然後和設定值比較，反饋乙個值給增量式pid，比如編碼器測得數是50，符合當前情況的是30，這時候e(k)等於50-30=20，代入公式得出out，增量式pid需要限幅（原因後面說），這個out在範圍內，就可以賦給電機，一次閉環控制完成。