最近好久沒看電視直播了，前些天開啟電視忽然看到科教頻道正在播「透視新科技---無人汽車來了」。我對無人汽車很感興趣，也有許多不明白想要了解的問題，頓時起了興致，就津津有味的看了下去。
看完後覺得意猶未盡，節目中主持人提問正是我想要了解和明白的。於是我就又在網上找到了這期節目的回放，想把主持人提出的問題和杜煜教授的解答整理下來。等閒來無事時看看興許還會有別樣的收穫。
問題一；武漢首張試運營無人車牌照發放，是否代表無人車正式上道路？
答；武漢這次發放了這個無人汽車的試運營牌照，（這個）對我們搞技術研發的人來講是乙個好訊息。
這樣可以推動技術進步，但無人車從它發展的過程中，還有很多問題，目前還處於測試階段。
問題二；測試階段是指還不能完全上路嗎？
答；我們通常進行無人車測試的時候，都是在相對封閉的環境裡，在封閉的環境裡，可以模擬一些行人，還包括一些車輛，可以對無人車做一些干擾，來幫助提公升無人車的智慧型化。
但是和實際真實道路相比在封閉測試場的道路就差很多，那麼在真實的道路裡面，我們有很多的這種場景包括行人，車輛，還有其他的一些障礙物，都會干擾無人車，甚至還有一些氣候的因素，所以我們講對無人車而言，還有很漫長的發展道路。
問題三；到底什麼才是無人駕駛汽車？
答；無人駕駛汽車實際上是通過車輛所配置的所有的感測器，通過它感知的這些資訊，來了解車外所具有的所有資訊，獲得這些資訊之後，通過我們的決策系統進行分析判斷，類似於思考過程，然後下一步該怎麼做，
通過這個決策系統之後，最後再通過我們的控制系統來完成相應的動作，這也是類似人們在開車的時候，我們眼睛去看，我們大腦去思考，我們四肢來去相應進行車輛操控是一樣的，對於無人駕駛來講這些動作都是由我們的系統自動來完成的。
按照無人駕駛的發展，美國汽車工程協會將無人駕駛，智慧型化等級分了五級。一、二、**它實際上是說，我們駕駛員的腳可以離開，比如剎車的油門踏板，它實際上是有條件的，一些自動駕駛到了第四級時候，
我們把它稱為有條件的無人駕駛，也就是說它可以適合司機手腳都可以離開而且我們的注意力也可以稍微離開，但是不能完全離開。到了第五級的時候，才是真正意義上的，我們不需要任何人去干預，車輛完全是自主來控制的。
問題四；汽車產業發展成熟，為什麼還要無人駕駛？
李德毅院士答；疲勞駕駛、醉酒開車，開車玩手機等問題造成的汽車引發的交通事故被稱為「人類的第一殺手罪名」。因為交通事故太多了。這是科學技術不能允許的。整個安全是最核心的因素。
問題五；無人駕駛基本上是怎麼實現的？
答；無人駕駛實際上是通過一些先進的技術，而這些技術是通過一些感知的技術來幫助車輛，去認識它的周圍，就像我們人類的眼睛一樣，那麼當你認識到了周圍的這些，比方說類似於行人，障礙物還有車輛之後，然後要去做乙個分析，
這就是我們整個的決策系統，就是我們車輛的大腦，類似於我們人類的大腦，做完這個分析之後，就需要通過我們的肢體，去對這個車輛進行控制，那麼這個在我們無人車裡就算是第三塊控制系統。
所以我們的無人車裡，就包括了感知系統，決策系統，還有我們的控制系統，通過這三塊來實現，無人車這樣的乙個基本駕駛。
問題六；無人汽車現在有什麼侷限性嗎？
答；（1）決策系統有侷限
也就是現在很多，一些簡單的場景，我們可以通過一些簡單的演算法可以處理，但是我們在進行測試的過程中，有很多複雜的場景或者我們從未見過的場景，要去識別這個場景是乙個很難的過程，就像我們人去開車的時候，
老司機和新司機之間的最大的差距可能就是對於熟練的司機它對於場景預見性很強，當看到前面一種交通情況後他從意識裡知道，我們應該去比方說帶剎車或者應該讓車停下來。因此在我們整個決策系統裡，無人車的大腦，
很多的工作就是要對場景不斷的去學習，而這個學習就要依託我們後面一套很強的人工智慧處理系統做一些深度學習的演算法訓練，這樣才能讓我們的無人駕駛變得更加聰明。
（2）控制系統有侷限
要想去做無人駕駛，它必須是乙個線控的系統（我們平時的系統一般都是開放式的，開環的）通過人的踩油門/剎車/控制方向盤來實現乙個車有人駕駛。但真正無人駕駛需要通過計算機，來獲取到你的所有的這些量，比如你旋轉的角度，你踩油門到什麼程度，
我們需要制動給多大制動的力量。這些資訊都要進行量化的，把這些資訊拿到之後我們才能去做分析，都是通過我們的大腦算完了之後，才需要將這些資訊，量化到我們需要對應的執行機構，知道該怎麼樣去操作。
（3）硬體設施有侷限
攝像頭受到環境影響較大，而且對於攝像頭的資料處理來講，也需要更多的資源。對雷達來講，它也有乙個問題，主要雷射雷達的種類也分很多，對於不同的雷達而言，它們都是以機械方式來進行旋轉的，這種裝置並不屬於車載裝置，
因為車上駕駛中會顛簸，會有很多惡劣的狀況。如果有乙個機械的軸在旋轉的時候它很容易時間長了就會受影響，所以現在整個世界也在研究這種固態的這樣一種裝置，不是採用機械旋轉式的雷達。
問題七；無人駕駛更適合運用到什麼場合？
答；與有人駕駛相比，無人駕駛更適應半封閉的礦山作業環境，現在我國第一台無人駕駛礦車---「礦山巨無霸」。通過全方位的雷達觀測，行為控制，定位系統與高精度的地圖結合實現無人礦車的自動裝載。 配合基於5g通訊的，遠端遙控挖掘機增強了車與車之間的協作，提高生產率。
問題八；在我們身邊什麼條件下，開向尋常百姓家？
答；無人車結構從感知到決策到控制，從感知裡頭包括所有裝置，像我們所說的雷達，雷達做的更加便宜，更加智慧型，更加小型化。另外還有我們的控制怎麼讓這個控制更加穩定可靠，就離我們不遠了。
李德毅院士說；乙個很重要的因素，就是不要太著急，先在一些生態環境比較好，道路比較寬容一點的（交通）流量不那麼大的地方先試起來，無人駕駛一定是以一種潤物細無聲的方法滲入到人類活動當中，
像一些特色小鎮，或特色園區，或者一些港口先用起來，一步步的潛移默化地，滲入到社會裡面去。
以上就是我從這次電視節目中獲得的一些觀點，想想說的很有道理，邏輯很強，希望在我繼續學習的過程中會有更多新的發現，新的觀點。希望能夠把這些美好的東西都記錄下來。
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