問：如何用波浪線畫出鋼鐵俠？
2023年的時候就看到過寫字機這種神奇的東西了，也有人叫他寫字機機械人，基本的架構是這樣的：
1.首先pc端執行上位機，用來生成g**，並且向下位機傳送g**，通過反饋監測執行進度（將g**放在sd卡中效果差不多）。
2.下位機執行g**直譯器（目前大多數用的都是開源的grbl），通過串列埠讀取上位機的g**，解析後控制步進電機運動。
cad自動畫圖機
我當時只看到了寫字機的「外在」的東西，沒有觀察到寫字機的內在本質，寫字機的內在核心其實是乙個三軸的運動控制系統，和cnc，3d印表機的內在本質是一樣的， 即將期望的二維或三維目標解構成一維線條，然後再運用插值演算法將這些一維線條轉換成g**。g**送給下位機執行，就能形成期望的二維或三維目標。
正是因為這個功能，我開始對寫字機產生了興趣，嘿嘿嘿。相對於上位機，下位機更加值得我們關注，對於g**的解釋和對於步進電機的控制的相關**，是值得好好看看的。
其他資源**:
這裡用到時x,y解耦的結構，原先還計畫在做完這個之後，再用「corexy + 線軌的結構再造乙個，不過目前做了這個之後沒有什麼動力再做了，因為單單寫字的話，目前的結構精度已經夠用了，而且再怎麼折騰也是機械結構上的重做，核心的東西並沒有變，所以接下來想要研讀一下grbl的源**。
機械結構裝配的順序和細節很有講究，否則會導致裝配精度達不到設計要求。例如裝配線規的時候，應該先用扎帶固定住線規，然後，兩端的皮帶一起上，如果一邊一邊的上皮帶的話，x軸會斜掉。裝配一定要按照設計圖紙來操作，這看上去是句廢話，但是有時候簡單的東西，可能並不會按照一貫的樣子進行設計，如果不看圖紙和裝配要求那就會導致錯誤。
這個機器的電路結構其實沒什麼好說的，因為都是別人做好的，買來就直接用了，cnc雕刻板 + arduino uno + a4988驅動，還有乙個12v5a的電源。
電路這一塊是我自己缺的很多的知識塊，是需要惡補的東西，所以這邊我自己也沒什麼好說的。安裝的時候要注意調節步進電機驅動器上的電阻器，調高調低都不行，過高的話步進電機會發熱嚴重而且會抖動，過低的話電機會沒力氣。
其實寫字機的核心是上位機和下位機程式，下位機還好直接燒錄進去就可以了，要注意的就是下面圖中表的幾個地方:
下面是我自己機器的引數：
上位機有好幾種選擇，在折騰了一天嘗試了多種上位機之後，最終服軟買了乙個奎享雕刻的正版註冊碼，真香。。。
放幾張機器畫出來的圖吧：
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