abb機械人關節軸限制設定，在某些時候可以使用，相對比較有實際應用價值。這裡主要是描述了abb機械人主題motion下的型別arm，描述該型別中的每個引數含義和如何設定關節軸限制範圍設定。
機械限位和軟限位
機械限位就是用機械加工件去實現裝置位置的限制，經常用到的是機加件上安裝聚氨酯做硬限位，軟限位就是通過電器和軟體來實現如光電開關、行程開關等等。
硬限位就是用機械加工件去實現裝置位置的限制，經常用到的是機加件上安裝聚氨酯做硬限位，運動到硬限位時候能夠阻擋運動。
軟限位就是通過電器和軟體來實現限制運動極限，如光電開關、行程開關等等。在程式裡面的輸出上做限位，主要針對比較重要的閥門。
2. 限位作用
軟限位是可以設定的，在某些特殊情況下，因為工作環境或控制的需要，要對機械人關節軸的運動範圍進行限定。使得裝置在運動到一定位置時候停止，不超出軟限位設定範圍。
3.機械人關節軸單位, rad
4.限制關節軸設定步驟
路徑：abb
選單——>
控制面板
——>
配置——>motion
主題——>arm
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