Autoware 1 12 0 原始碼安裝總結

2021-10-04 17:43:53 字數 3486 閱讀 1183

終於是跑通了autoware的demo,原始碼安裝的過程中踩了挺多坑的,本文總結一下安裝過程並記錄遇到的問題。安裝autoware之前最好大概搜尋一下其他人的安裝過程然後再去官網一步步安裝,能少走很多彎路。

(autoware的整個資源已經遷移到gitlab了,之前github主頁也會提醒轉到gitlab**)

autoware需要提前安裝的東西挺多的,最好確保這些都安裝正確再繼續。

ubuntu 16.04 lts,安裝過程可參考我的這篇部落格:ubuntu 16.04安裝過程中的一些總結

注意第乙個坑!安裝完ubuntu系統之後最好不要去安裝anaconda,因為裝完anaconda會把原始ubuntu自帶的python 2.7替換為python3(ros很多包都會用到python 2.7)我第一次試著裝autoware的時候就裝了anaconda,重新建立了乙個python 2.7的conda環境之後在跑autoware demo的時候出現了打不開autoware的執行時系統的問題,所以為了節省精力,還是不要裝anaconda的好。

ros kinetic,安裝過程可以參考我的這篇部落格:ubuntu 16.04 ros kinetic安裝

安裝ros相對容易許多,除了這篇文章中提到的換國內源之後出現的gpg error問題,整體安裝下來比較順利。

(ros kinetic本身就自帶了opencv3.3.1,也可以裝完ros之後可以用import cv2cv2.__version__檢視版本)

(這一步中修改環境變數之後一定要用source ~/.bashrc更新,最後用nvcc -v檢查cuda版本)

解決failed to initialize nvml: driver/library version mismatch

確保以上的軟體都正確安裝之後就可以按照官網的步驟安裝了。我這裡就直接拷貝指令過來吧,省得如果要再裝的話去官網找了。

i. 安裝相關依賴

sudo apt-get update 

sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-

$ros_distro

-catkin gksu

sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool

pip3 install -u setuptools

ii. build建立工作空間

mkdir -p autoware.ai/src

cd autoware.ai

wget -o autoware.ai.repos ""

vcs import src < autoware.ai.repos

用rosdep安裝依賴

rosdep update

rosdep install -y --

from

-paths src --ignore-src --rosdistro $ros_distro

編譯工作空間(這裡是with cuda support)

為了解決上述問題,我參考了這篇部落格,根據報錯情況,這裡損壞的鏈結是libegl.so。先看該檔案是否存在,我是有這個檔案的,但是開啟檔案的properties之後會發現鏈結已損壞,如下:

所以先刪除該檔案,再重新新增鏈結。

sudo rm

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libegl.so

sudo ln /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libegl.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libegl.so

出現下圖就說明安裝好了,有的包出現警告應該不影響。還有一點就是dnn相關的包不會自動安裝。

第一步,解壓檔案

cd ~

mkdir .autoware

cd .autoware

cp ~/downloads/sample_moriyama_*

.tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz

tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

(這裡面要嚴格按照官網要求建立.autoware資料夾,我在csdn上看到了有的博主提到了這個問題,文章參考)

第二步,執行

cd autoware.ai

source install/setup.bash

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

(這裡會開啟兩個視窗)

第三步,設定simulation的.bag檔案,play之後直接pause

第四步,開啟rviz,設定配置檔案(file-->open configautoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz

第五步,開啟quick start介面,新增相關例子的路徑:autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/.

第六步,開始執行simulation:

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