1.實際模型製作
2.solidworks模型製作1.sw_urdf_exporter外掛程式
2.新增座標系和轉軸
3.匯出urdf檔案1.rivz**
2.借助moveit!在rviz中進行逆運動學1.******_arm示例
（1）config資料夾
（2）launc**件夾
（3）meshes資料夾
（4）urdf資料夾
（5）worlds資料夾
（6）檔案間聯絡
2.根據******_arm示例改進arm0資料夾
(1)urdf資料夾
①arm1.gazebo.xacro
②arm1.urdf.xacro
(2)config資料夾
(3)launc**件夾
①robot_control.xml
②robot_description.xml
③gazebo.launch
(4)scripts資料夾
1.修改arm1.gazebo.xacro檔案
2.修改arm1.urdf.xacro檔案
3.檢視攝像頭影象1.通過solidworks建立模型
2.將夾爪新增進gazebo
（1）模型匯入
（2）更改urdf資料夾
3.gazebo模型抖動解決辦法
①pid引數設定
②旋轉慣量引數矩陣
4.製作物塊sdf模型1.節點功能與實現方法
2.iamge_process 相關程式
部分程式解釋
3.節點執行與測試1.定義服務gotoposition.srv
2.修改cmakelists.txt
3.修改package.xml
4.構建包
5.arm_mover節點**
6.arm mover的啟動和互動
（1）修改gazebo.launch
（2）測試arm_mover服務
1.運動控制方法
（1）逆向運動學
（2）反饋控制
2.各節點之間的聯絡
3.相關程式
（1）img_process節點
（2）arm_command節點
4.執行程式1.虛擬機器與arduino的連線
（1）arduino連線與ide
（2）pca9685模組支援與測試
2.ros與arduino連線測試
（1）arduino安裝rosserial
（2）rosserial測試
3.ros與arduino連線
（1）ros2ard節點
（2）arm_command節點
（3）arduino訂閱
（4）批處理
（5）程式執行
從零開始的ROS小車2
底盤及馬達等的安裝這裡不做過多介紹，這裡我僅僅介紹我的做法，你可以參考創客智造的相關介紹。1.編碼器的連線 編碼器我使用的是雙通道霍爾效應編碼器，它分ab兩相再加上gnd,vcc共4個介面。arduino mega2560 有中斷引腳，可以很方便的使用編碼器。中斷引腳 2,3,21,20,19,18...
從零開始學Python（四） 程式的控制結構
1 單分支結構 if 條件 語句塊 2 二分支結構 根據判斷條件結果而選擇不同向前路徑的執行方式。if 條件 語句塊1 else 語句塊2 緊湊形式 適用於簡單表示式的二分支結構 表示式1 if 條件 else 表示式2 注 緊湊形式中的if else對應的不是語句而是表示式，不支援帶等號的賦值形式...
軟體測試從零開始之四 測試 用例的設計 下
大家晚上好,上章介紹了測試 用例設計的重要性和 用例設計的 方法,並且 石頭哥分享了 自 己的 一套 用例設計的 方法,即 質量屬性 使用者場景 業務邏輯的 用例設計 方法。今天 石 頭哥 用 乙個每個 人都會 用到的功能來舉例 子說明下吧。題外話 最近有朋友說 石頭哥經常發美 女的照 片不好,雖然...