近期需要作相機與imu的聯合標定，安裝kallibr過程遇到好多問題，前前後後折騰了3天，終於可以標定了。這裡記錄一下問題，希望可以幫助更多人。
參考 或
2.no matching function for call to 『getoptimalnewcameramatrix』
函式不匹配，這裡主要是opencv版本問題，在這裡卡了好久，開始一直以為是原始碼問題，找了各種版本編譯，都是這個問題，後來才知道kalibr需要opencv2版本，但我的電腦上裝的是opencv3.4。但是已經有許多東西需要opencv3，不想解除安裝掉，所以找有沒有可以兩種版本共存的問題。
功夫不負有心人，讓我看到了這個連線：
接下來把kalibr複製到改工作空間的src資料夾下，直接catkin_make即可。
其他：
接下來又遇到問題：ffmpeg_codecs.hpp:104:7: error: 『codec_id_h264』 was not declared in this scope......解決辦法是cmake直接關閉ffmpeg，參考具體做法是在cmakeiststs.txt中新增一行-dwith_ffmpeg=off
總之安裝過程要保持耐心，不拋棄不放棄，最後總會成功的，加油！！！
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