winCC設計乙個虛擬魔方

疫情期間在家無法去到學校實驗室，不能直接用工業機械人來扭魔方玩，於是在家裡用西門子wincc做了乙個虛擬魔方，懶得碼字了直接貼我文件裡面寫好的東西分享下：

首先是定義魔方各個面：
![在這裡插入描述](
然後我們設定魔方在直角空間座標系中的定義：
然後直接開畫，由於wincc畫三維立體很難，我們直接畫個剖面圖比較簡單：
並對每個面上的9個方塊進行編號，用來定義所需要的二維陣列，如下圖所示：
最後我們定義魔方扭轉的動作，為了簡單方便我這裡只設定了9中扭轉方式：
然後我們設計了我們虛擬魔方的封裝模組如下：
輸入分別是：魔方資料 cmd(也就是上面9條扭轉指令其中的一條)，這樣就可以完成扭轉過程了，原始碼有點多我就不貼出來了，其實原理還是很簡單的就是要根據需求先定義好
其實這只是我實驗設計裡面的乙個小環節，其很多電賽都已經完成了這個用嵌入式之類的完成魔方還原，但是我被設定只能用plc來完成，還必須是梯形圖或者scl stl語言來寫 還是有一定挑戰的 。
 
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