最近做的乙個can通訊專案，軟體在開發板上執行的時候跑的沒有一點問題，在專案的pcb上跑的時候can傳送總是阻塞在檢查can郵箱是否空閒裡無法跳出，can傳送函式如下：
/**
* @brief
* @param argument:
* @retval
*/uint8_t can_txmessage(can_handletypedef* hcan, message* txmessage)
else
while( hal_can_gettxmailboxesfreelevel(hcan) == 0 );
/*呼叫hal庫的can傳送介面*/
hal_retval = hal_can_addtxmessage(hcan,&can_txheader,txmessage->data,&txmailbox);
hal_delay(1);
if(hal_retval != hal_ok)
return 1;
return 0;
}
while( hal_can_gettxmailboxesfreelevel(hcan) == 0 );一開始很矇b，郵箱清空是硬體自動完成軟體不能操作的。因為開發板是stm32f4系列的，專案用的是f1系列的，再加上用can分析儀偶爾能收到can訊息，所以開始武斷的排除了硬體問題，然後一直在查軟體。抓耳撓腮，扯掉n根頭髮(/ □ \)折騰了一天之後，終於在一次除錯的時候碰了一下pcb接線後，can分析儀的燈一直在閃，這就意味著can通訊是順暢的。這才發現是pcb上一根地線接觸不良，拔掉地線後問題復現，接好後問題消失。
總結：loopback模式可以不依賴硬體檢查軟體是否工作正常，如果loopback通過的話90%的情況檢查硬體情況，還有就是考慮邏輯，實際資料通訊頻率等邏輯問題。下次再除錯類似的驅動先用loopback檢查軟體，切記！
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理解定位模式
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