（照例mark一下學習收穫）
我的理解是，這是乙個strips的模型實現語言
pddl➡️planner➡️plan
對於strips來說，包含的元素有
p（predicates）
f（fluents/facts）
i（only one initial state）
g（a set of goal states）
o（operator）
1）乙個domain file：
主要含type，predicates，action的precondition，add， delete的操作
2）乙個problem file：
含initial state和goal state
1）online pddl：
2）vscode：
extensions裡面install pddl
然後，執行的時候，雙擊對應的domain file和problem file，保證上面選單只有這兩個被開啟，然後執行快捷鍵是option+p（mac）
注意這個exists一定要加s，不然就一直報錯說『(』問題。。。ps出現這種報錯問題可以先看看語法有沒有錯，單詞拼寫有沒有錯
假設type中定義了乙個type叫做node
(
:types
node
)
官方document對exist的定義是(exists (node)(condition))
eg：
(exists
(?pos - node)
(cat ?pos)
)
能用在precondition formula和effect formula
forall用法和exists差不多
eg：
(forall
(?pos - node)
(cat ?pos)
)
只能用在precondition formula
and：
括號內兩個條件都為真（and(predicate_1)(predicate_2))，則整個才為真；
or：括號內只要有乙個條件為真（or(predicate_1)(predicate_2))，整個為真；
not：
(not(predicate))
(= ?pos1 ?pos2)
條件判斷，用在effect formula
when(
(predicate_1)
(predicate_2)
)
pddl得到的不一定是optimal，他只負責給出乙個plan，他的結果取決於使用的solver
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