Ubuntu系統下讀取點雲，並顯示到螢幕中

2021-10-06 03:43:10 字數 1355 閱讀 4356

讀取點雲的源**：

#include 


#include 


#include 


int main(int argc,char** ar**)


std::cout<<


"loaded "


height ///< the size of points


<<


" data points from test_pcd.pcd with the following fields: "




);++i)


return(0)


;}
cmakelists.txt檔案如下

cmake_minimum_required(version 2.8 fatal_error)


project(pcd_read)


find_package(pcl 1.2 required)


include_directories($)


link_directories($)


add_definitions($)


add_executable(pcd_read pcd_read.cpp)


target_link_libraries(pcd_read $


)
然後將這兩個檔案放到乙個資料夾中，並與這兩個檔案處於同一目錄下建立build資料夾，最後編譯，執行，並顯示；

在windows下很簡單，在ubuntu系統下是這樣實現的：

mkdir build


cd build


cmake..


make


./pcd_read
最後記得將test_pcd.pcd放到build目錄下，否則讀取不成功

最後讀取結果如下

# frederic @ frederic-inspiron-3558 in ~/downloads/pcljiaocheng/pcl_abstract/第三章/1 reading pcd/source/build [17:06:01] 


$ ./pcd_read


loaded 5 data points from test_pcd.pcd with the following fields: 


1.28125 577.094 197.938


828.125 599.031 491.375


358.688 917.438 842.562


764.5 178.281 879.531


727.531 525.844 311.281

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