openmv是乙個開源、低成本、功能強大的機器視覺模組。以stm32f767為核心，整合了ov7725攝像頭晶元，在小巧的硬體模組上，用c語言高效地實現了核心機器視覺演算法，提供python程式設計介面。開發者、電子發燒友以及智慧型裝置開發商都可以用python語言使用openmv提供的機器視覺功能，為自己的產品和發明增加有特色的競爭力。
openmv上的機器視覺演算法包括尋找色塊、眼球跟蹤、邊緣檢測、標誌跟蹤等。可以用來實現非法入侵檢測、產品的殘次品篩選、跟蹤固定的標記物等。使用者僅需要寫一些簡單的python**，即可輕鬆的完成各種機器視覺相關的任務。小巧的設計，使得openmv可以用到很多創意的產品上。比如，可以給機械人提供周邊環境感知能力；給智慧型車增加視覺巡線功能；甚至，可以給工廠產品線增加殘次品篩選功能等。
cocofly上的無人機視覺模組採用的就是openmv，其實物圖如下圖所示。
其中openmv的python**已經寫好提供給使用者，如果使用者需要修改的話，也可以修改使用，目前openmv串列埠發出的視覺資料的協議框架如下表所示。
幀頭(2 bytes)
功能字(1byte)
長度(1byte)
資料(nbytes)
和校驗(1byte)
0xaa 0xaa
0***
0***
0***...
0***
其中幀頭是固定為兩個位元組：0xaa、0xaa；功能字為乙個位元組；長度為資料的長度，也為乙個位元組；資料位n個位元組；和校驗為乙個位元組，即幀頭開始相加到最後乙個位元組，保留低8位。
視覺模組的接收資料，即模式設定的協議框架如下表所示。
幀頭(2 bytes)
功能字(1byte)
長度(1byte)
mode(1byte)
和校驗(1byte)
0xaa 0xaf
0xf1
0***
0***...
0***
其中幀頭是固定為兩個位元組：0xaa、0xaf；功能字為0xf1；長度為資料的長度，也為乙個位元組；mode，即openmv的模式設定，為1個位元組；和校驗為乙個位元組，即幀頭開始相加到最後乙個位元組，保留低8位。
該資料的協議使用者均可自定義，詳情可以看配套的openmv的python原始碼，openmv的具體使用方式可以檢視openmv官網。
串列埠視覺資料獲取實驗使用stm32的串列埠1即uart1與視覺模組相連，串列埠2即uart2，通過usb轉串列埠模組連線電腦，把串列埠1獲取到的視覺資料通過串列埠2傳輸到電腦端的串列埠除錯助手顯示出來。做該實驗的時候需要把視覺模組接到usart1，把光流模組暫時取下，並且把usb轉串列埠的線接到光流介面處。
串列埠1和串列埠2的配置可以參考《串列埠（基礎收發）》和《串列埠（光流資料獲取）》兩節，配置**（通過呼叫官方庫）。
**編寫的思路如下表所示：
**思路
1管腳配置
1、定義結構體；
2、使能時鐘；
3、填充結構體；
4、裝載結構體。
2串列埠配置
1、定義結構體；
2、使能時鐘；
3、填充結構體；
4、裝載結構體；
5、開啟中斷；
6、使能串列埠。
3中斷優先順序管理
1、定義結構體；
2、填充結構體；
3、裝載結構體。
4邏輯處理
1、等待接收以及傳送資料。
串列埠2初始化**如下：
這裡注意要把串列埠的傳送也配置好，這樣才能把資料傳送到電腦。
串列埠1接收到視覺模組的資料就**到串列埠2，串列埠1的中斷函式**如下。
設定串列埠1的波特率為1115200，串列埠2的波特率也設定為115200，**如下：
然後在把usb轉串模組插到電腦的usb口，開啟電腦端的串列埠除錯助手，找到對應的com口（前提是安裝了usb轉串列埠驅動），設定波特率為115200，開啟，可以看到串列埠在不斷列印視覺模組傳送的資料，如下圖所示。
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