一：安裝完成ros作業系統之後，需要配置環境，如果shell是系統預設的shell，則在/etc/bashrc中新增：
source /opt/kinetic/setup.bash這一步執行之後，就可以直接在命令列中使用catkin工具等等各種ros工具了，同時在編譯程式時，如果你指定了要包括相關的ros檔案，這一步執行之後系統就能搜尋到那些檔案。
二：建立工作目錄
在home目錄下建立乙個工作目錄，廣而用之的目錄名稱是catkin_ws，執行命令：
mkdir -p ~/catkin_ws/src然後跳轉到目錄下：
cd ~/catkin_ws執行命令：
catkin_make正常執行完之後，catkin_ws目錄下的結構是：
catkin_ws tree -l 2這說明成功建立工作目錄，下一步將工作目錄的環境變數新增到系統中。.├── build
│ ├── atomic_configure
│ ├── catkin
│ ├── catkin_generated
│ ├── catkin_ignore
│ ├── catkin_make.cache
│ ├── cmakecache.txt
│ ├── cmakefiles
│ ├── cmake_install.cmake
│ ├── ctestconfiguration.ini
│ ├── ctestcustom.cmake
│ ├── ctesttestfile.cmake
│ ├── gtest
│ ├── makefile
│ └── test_results
├── devel
│ ├── cmake.lock
│ ├── env.sh
│ ├── lib
│ ├── local_setup.bash
│ ├── local_setup.sh
│ ├── local_setup.zsh
│ ├── setup.bash
│ ├── setup.sh
│ ├── _setup_util.py
│ └── setup.zsh
└── src
└── cmakelists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
10 directories, 18 files
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash將上述**新增到~/.bashrc檔案中。
至此，環境搭建完成。
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