已知：
座標系a和座標系b（全站儀座標系/大地座標系（豎直方向向上））對應的兩個點的座標。
點1在a座標系下的座標a1（x1,y1,z1）;
點1在b座標系下的座標b1（x01,y01,z01）;
點2在a座標系下的座標a1（x2,y2,z2）;
點2在b座標系下的座標b1（x02,y02,z02）;
座標系a的俯仰角度β和橫滾角度α
目標：
求解座標系a到座標系b的轉換矩陣
分析：
對於任意乙個點，在座標系a和座標系b之間的關係如下：
其中繞z軸的旋轉角度和平移矩陣為未知量。
將兩個點對的關係方程相減，消除平移矩陣，先求解繞z軸的旋轉。
解算：
1）計算兩點在座標系a下的向量（x,y,z）
2）令
3）計算繞z軸的旋轉
4）求解平移矩陣：
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