Python讀取pcd點雲檔案

關於kinect採集點雲資料，可以參考

有兩種方法讀取pcd檔案，使用python的庫open3d讀取，或者直接當做txt檔案讀取，然後python處理資料

open3d讀取點雲

python直接讀取

import open3d as o3d
import numpy as np
def read_pcd(file_path):
pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)
print(np.asarray(pcd.points))
colors = np.asarray(pcd.colors) * 255
points = np.asarray(pcd.points)
print(points.shape, colors.shape)
return np.concatenate([points, colors], axis=-1)

注意讀取的點雲三維座標和顏色是分開的，分別是points和colors，而且colors中的rgb資料是歸一化的，所以要乘以255.讀取的結果為

[[  0.49283338   1.870551     3.8150003  106.         112.
128. ]
[ 0.50465167 1.8759862 3.8260002 129. 133.
149. ]
[ 0.51545358 1.8775003 3.8290002 138. 141.
155. ]
[ 0.52380067 1.8701893 3.8140001 142. 144.
155. ]
[ 0.53598863 1.8766096 3.8270001 148. 150.
161. ]
[ 0.5481053 1.8825409 3.8390002 157. 161.
172. ]
[ 0.55548692 1.8722914 3.8180001 156. 160.
170. ]
[ 0.57120341 1.8899956 3.8540001 159. 163.
173. ]
[ 0.57821184 1.8787676 3.8310001 160. 164.
174. ]
[ 0.59047383 1.8847055 3.8430002 161. 165.
175. ]]

因為kinect的使用是用c++，而當對點雲資料進行處理時，使用python比較方便。pcd檔案其實就是乙個txt檔案，裡面儲存了點雲資訊，包括點雲的數目，點雲的型別（是pointxyz還是pointxyzrgb），還有點雲的寬度和高度。

這裡使用的點雲檔案儲存的點是pointxyzrgb型別，每個點儲存了xyz座標資訊，還有argb資訊。可以看到下圖裡三個浮點數就是xyz座標了，後面的4294901502是乙個32位數，argb每個通道對應了8位。要注意的是，透明度a是在rgb前面的，一般是255，所以可以看到argb的二進位制數都很大。

先讀取一下點雲的大小，然後對每行資料處理，把每行的xyzrgba存進乙個列表，最後轉為numpy陣列就行了。

def load_pcd_data(file_path):
pts = 
f = open(file_path, 'r')
data = f.readlines()
f.close()
line = data[9]
# print line
line = line.strip('\n')
i = line.split(' ')
pts_num = eval(i[-1])
for line in data[11:]:
line = line.strip('\n')
xyzargb = line.split(' ')
x, y, z = [eval(i) for i in xyzargb[:3]]
argb = xyzargb[-1]
# print type(bgra)
argb = bin(eval(argb))[2:]
a, r, g, b = [int(argb[8 * i:8 * i + 8], 2) for i in range(4)]
assert len(pts) == pts_num
res = np.zeros((pts_num, len(pts[0])), dtype=np.float)
for i in range(pts_num):
res[i] = pts[i]
# x = np.zeros([np.array(t) for t in pts])
return res

最後讀取的效果為

[[  0.49283338   1.870551     3.8150003  255.         106.
112. 128. ]
[ 0.50465167 1.8759862 3.8260002 255. 129.
133. 149. ]
[ 0.51545358 1.8775003 3.8290002 255. 138.
141. 155. ]
[ 0.52380067 1.8701893 3.8140001 255. 142.
144. 155. ]
[ 0.53598863 1.8766096 3.8270001 255. 148.
150. 161. ]
[ 0.5481053 1.8825409 3.8390002 255. 157.
161. 172. ]
[ 0.55548692 1.8722914 3.8180001 255. 156.
160. 170. ]
[ 0.57120341 1.8899956 3.8540001 255. 159.
163. 173. ]
[ 0.57821184 1.8787676 3.8310001 255. 160.
164. 174. ]
[ 0.59047383 1.8847055 3.8430002 255. 161.
165. 175. ]]

可以看出與第一種方法讀取的結果相同，這驗證了第二種方法的正確性。

Python讀取pcd點雲檔案

點雲資料pcd檔案簡介

python使用pclpy實現PCD點雲讀取和顯示

PCD檔案讀取並顯示

Python讀取pcd點雲檔案

點雲資料pcd檔案簡介

python使用pclpy實現PCD點雲讀取和顯示

PCD檔案讀取並顯示

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