二. 遇到的問題
三. 使用pcdet復現
感謝作者的開源～
首先看自己電腦配置：
我一開始想要復現最原始的開源的second** second，其實部落格 [1] 已經說明的很完整了，照著是應該能復現出來的，但是我在復現的時候，一直遇到了很多問題，導致一直沒有復現出來，後來我是參考 pcdet 進行復現，在這裡記錄一下我在復現過程中遇到的問題。
注意cmake的版本，因為我自己的電腦上安裝了ros，ros裡帶的cmake版本是3.5，是不滿足的，所以首先就要公升級cmake，我一開始還怕公升級cmake之後，我的ros可能使用會有問題，但是實測是沒有問題的，所以先公升級cmake，公升級的具體方法可以參考[1] [4]
最好之後的操作都是在anaconda的虛擬環境中進行，也為了避免產生其他的衝突。新建虛擬環境，python 版本 3.6 即可
conda create -n pc python=
3.6
這裡我給的建議是依次這麼安裝：
其他的依賴，就同理安裝就可以了，這個不難
這一步應該是最難的了，首先我說一下我遇到的問題：
踩坑 1 ：spconv 應該是有兩個版本，現在 spconv新版，直接clone編譯的話，(如何編譯還是參考 [1] ) 是需要 cuda 10 和 python 3.7, torch 1.3.0 ， 但是我的電腦裡裝的是cuda9.0 ，直接編譯的話，會停止在終端很久，然後報一堆錯誤… 於是放棄，找老版本的spconv
踩坑 2 ：pcdet 中也說明了需要使用老版本的spconv v1.0，spconv v1.0 的鏈結在這裡，你可以直接clone下來，然後編譯，但是，又會遇到乙個問題，還是編譯不過…我檢查了一下在clone下來的原始碼，spconv/third_party/pybind11這個資料夾中，是空的，所以還是編譯有問題…那怎麼解決呢？
解決辦法：
還是感謝 [1] , 博主提供了 編譯好的 spconv 包, 但是這是博主在他的環境下編譯好的， 需要把 build， dist， spconv.egg-info 這幾個資料夾刪除掉，然後 重新編譯，我是這樣做的。
在 clone 的時候 加上 – recursive ， 應該直接就可以了。
踩坑 3 ：之後直接編譯spconv 又提示會有問題：
解決辦法：
參考 [3] ， 在這裡 no cmake_cuda_compiler could be found (solved) 有解決的辦法，需要新增一些路徑到bashrc中，就可以成功編譯。
踩坑 4 ：編譯完之後，應該就可以跑second了，但是在跑的過程中，會報錯：
cannot import name 'voxelgeneratorv2'注意事項：
安裝完 spconv 之後， 不要忘記：
python setup.py develop之後準備資料 在 pcdet/datasets/kitti 目錄下：
python kitti_dataset.py create_kitti_infospython test.py -
-cfg_file cfgs/second.yaml -
-batch_size 4
--ckpt pre_models/second.pth
python test.py -
-cfg_file cfgs/second.yaml -
-batch_size 4
--eval_all
python train.py -
-cfg_file cfgs/second.yaml -
-batch_size 1
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