碰撞測試及解析幾何
1. 點與球體的相交
判斷點p是否在球體內，生成球心到該點的向量，然後根據向量長度與球半徑判斷。
2. 球體與球體相交
基本同上
3. 分離軸定理
若能找到乙個軸，兩個凸形狀在該軸投影不重疊，則不想交。
三維中，投影線變為投影面。
4. aabb與aabb的相交(判斷線段與立方體是否相交)
包圍體型別包括球體、軸對齊包圍盒（aabb）、有向包圍盒（obb）、8-dop以及凸殼
檢測在每個軸上的最小，最大座標。如果在3個軸上的區間都重疊，則aabb是相交的，否則不相交。
5. gjk演算法
依賴於閔可夫斯基差，a圖形中點，與b圖形中點成對相減，得到的差集合就是閔可夫斯基差
如果相減，其中包含0，則為相交。
兩個凸圖形的閔可夫斯基差也是凸圖形。
演算法流程：
從閔可夫斯基的凸包內，嘗試找乙個包含原點的四面體，如果找到，則相交。
效能優化
1. 空間劃分，不屬於同一區域，停止檢測
2. 時間一致性
3. 粗略階段，中間階段，精確階段
碰撞查詢
光線投射，形狀投射
剛體動力學，比較基礎，這裡就不做介紹了。
一般來說，物理世界存在多個剛體，可以分為三種情況。
1. 0個剛體
2. 1個剛體（大多數情況）
3. 多個剛體
特別注意：
可破壞體
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