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輪式移動機械人（主要針對汽車）的鎮定和跟蹤控制理論和方法入門。
1 前言
如果你常看歷史劇可能會發現乙個有意思的現象，古代的車幾乎都是兩輪形式的。不管是東方還是西方，超過兩輪的車很少見到。這是為什麼呢？究其原因當然有很多，但最主要的可能是古人一直沒弄明白多車輪（三輪以上）的車怎麼拐彎。可別小看這個問題，車輛轉彎不是那麼容易的，每個車輪的速度、角度必須滿足一定的運動關係。車輪的發明是個重大突破，怎麼把多個車輪組合起來用好也是個挑戰，本文簡單**一下其中的難點和方法。
和大多數的控制系統一樣，移動機械人的控制任務也可以簡單分成以下兩種：
1 鎮定：控制機械人到達並穩定在某個靜止的狀態，實際生活中的例子就是把汽車停到乙個指定的停車位裡。
2 跟蹤：控制機械人跟蹤某個運動著的狀態（即軌跡），實際生活中的例子就是讓汽車沿著車道中心線行駛。
★★ 這兩個任務哪個更難呢？
我們都知道，對於機械臂來說，控制它穩定到某個狀態比控制它跟蹤乙個空間軌跡更簡單，所以很多人理所當然地認為輪式移動機械人的「鎮定」比「跟蹤」更簡單。但是實際情況是鎮定更難，這是由於運動約束的存在[1]
[1]。也就是說輪式移動機械人和機械臂的控制難度剛好反過來了。哈哈！有意思吧。
運動位姿方程分析
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