client接收
必須有的資料：
1.n個目標點的x,y
可以新增的資料：
1.n個目標點的z座標，w朝向，時間戳timestamp（不使用ros的時間，使用系統的time函式，便於統一時間）
2.到目標點時要求的速度vx,vy
server接收序號：
客戶端傳送
第0位暫時保留，第一位為機械人序號，第二位為機械人開啟關閉標誌位（awake=1,offline=0)，第三位為機械人行進狀offline(silent,brokedown)awake(initial,requirepath,pending,reachfinalgoal)，第四位為當前位置（節點），第五位為全域性目標，第六位為x方向速度，第7位為y方向速度，第8位為z方向速度，第9位為轉向四元數，第10位為當前x座標，第11位為當前y座標，第12位為第乙個區域性路徑節點，第13位為第二個區域性路徑節點，第14位為第三個為區域性路徑節點
//目前共15位，第0位暫時保留；
目前僅需要機械人序號，開關狀態，行進狀態，當前位置，以及終點位置
後期如果需要便於維護，也可將所有資料分組，第一組僅包含基礎資訊，第二組以後包含每個節點的資訊
伺服器傳送
按組劃分（便於後期修改和維護，要更改資料只需要在相應的組裡面增刪，而不需要對每一位都更改），第一組僅包含乙個機械人的序號，機械人位置是否成功初始化（或者帶上資料的校驗位或者時間戳等資訊用於後續新增），第二組至以後包含機械人的x座標，y座標，z座標，vx，vy，vz，w等節點的資訊;
組與組之間使用|分割，
每個資料之間使用;分割
伺服器收到機械人的訊息後，在伺服器端要給機械人的連線資訊置為已連線傳送給機械人（放在基礎資訊裡面）
資料位交換
記得大四第二學期出來找工作時，天天面試但也處處碰壁。但是人如果能吃一點長一智，碰壁未免不是好事。在面試的過程中，面試官問過很多問題，有些不能馬上回答出來，有些回去翻閱資料後能理解明白，有些卻很久都得不到結果。我四處尋找，但油膩的師姐始終沒有出現，直到有一天遇上了geeksforgeeks 其實想學東...
加法運算中的有效資料位
先考慮兩個二進位制數之間的加法 對於補碼資料來說，加減法運算規則相同，因此只討論加法運算情況 運算。設資料位較大的位數為n，則加法運算結果需要用n 1位才能保證運算結果不溢位，也就是說兩個長度為n 另乙個資料位長度也可以小於n 的二進位制數進行加法運算，運算結果的有效資料位產長度為n 1。如果運算結...
STM32的7位資料位支援
對於外部裝置來說，stm32可支援7位資料位，但是必須不能是無校驗，同時需要做一些額外的處理 眾所周知，stm32系列微控制器控制暫存器只支援8 9位資料位 但是在設定8資料位時，如果選擇了硬體奇偶校驗控制，校驗位會被插到msb的第8位，這個時候資料也就變成了7位。8資料位時傳送時序圖，注意看資料幀...